[Rozwiązano] Jak poprawnie obliczać odchylenie kątowe w stopniach z MPU6050 w Bascom?

Witam panowie.

Czy ktoś z Was bawił się MPU6050 ? W bascom trudno znaleźć kod taki co by zamieniał G na odchylenie kątowe w stopniach (na arduino jest cała masa ale tam mają biblioteki , podstawiasz zmienne i po sprawie).
Na razie rozpracowuję akcelerometr , właściwie chodzi ale nie do końca . Odchylając oś X pięknie oblicza do ale dochodząc do 90 stopni kąta pełnego oś Y zaczyna szaleć (pokazuje co chce przy małych odchyłach na osi Y).
Identycznie jest kiedy odchylam oś Y a X jest w miejscu i objaw ten sam przy 90 stopniach Y , X zaczyna szaleć . Kiedyś miałem moduł z adxl335 i było identycznie więc to na 100% wina w podejściu do kodu , stawiam na użycie funkcji ATN2(x,y) [url=]https://avrhelp.mcselec.com/index.html?atn2.htm[/url] . Interesuje mnie też żyroskop i jak go obrobić ale najpierw możliwe poprawki z akcelerometrem.Jeśli ktoś (programujący w C) wie jakie funkcje użyć w zastępstwie i zarysować szkic programu też był bym zadowolony.



Chyba że ktoś ma gotowca to by mnie bardziej cieszyło .

Problem z akcelerometrem właściwie rozwiązany . Na PROCESSING 3.5.4 ładnie się obraca w każdej osi . Teraz mnie bardziej interesuje Żyroskop .

Wyciągam surowe dane i dziele przez 32.8 i dalej nie mogę zatrybić jak to zamienić na stopnie.

To jest kod w arduino :


a mnie interesuje ta część :

/*Now we integrate the raw value in degrees per seconds in order to obtain the angle
* If you multiply degrees/seconds by seconds you obtain degrees */
/*---X---*/
Gyro_angle_x = Gyro_angle_x + Gyr_rawX*elapsedTime;
/*---X---*/
Gyro_angle_y = Gyro_angle_y + Gyr_rawY*elapsedTime;

i ta wskazująca czas :

timePrev = time; // the previous time is stored before the actual time read
time = millis(); // actual time read
elapsedTime = (time - timePrev) / 1000; //divide by 1000 in order to obtain seconds

może ktoś to mi przetłumaczyć ? co i jak zrobić.

Temat zamykam , problem rozwiązany.