ATmega8: Problem z opóźnieniem przy użyciu PWM w sterowaniu silnikiem robota

#1 2007810 20 Lis 2005 11:50

dr_aco dr_aco

Poziom 11

Posty: 9

Post #1

2007810 20 Lis 2005 11:50

Hej!
Potrzebuje napisac np. nastepujacy program dla robota:
prawe kolo jedzie do przodu, po jakims czasie(na razie dowolnym) zatrzymuje się.
Problem polega na tym, że nie działa opóźnienie. Moje testy wskazujna to, że procek nie wychodzi z pętli opóźniającej (wykonuje się wszystko do tej pętli).
Należy zauważyć, że wszystko z osobna działa (opóźnienie w połączeniu z mryganiem LED, samo sterowanie silnikami) a problem pojawia się w momencie gdy używam naraz PWMów i opóźnienia.
RATUNKU!!!
Kod programu:

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#define F_CPU 8000000UL
#include <avr/delay.h>

#include <avr/signal.h>

#define MAX_SPEED 0x3ff
#define STOP_SPEED 0x00
#define kierunekL 6
#define kierunekP 7


void czekaj(unsigned long pt)
{
unsigned char tp1;
for(;pt>0;pt--)
  {
    for(tp1=255;tp1!=0;tp1--);
  }
}

void PWM_Init(void)
{
  TCCR1A = 0xa2;  //0xb2;  //0b10110010;
  TCCR1B = 0x1b;  //0b00011011;
  ICR1H = 0x03;   //0b00000011;
  ICR1L = 0xc0;   //0b11000000;
  OCR1A = 0x00;   //PRAWY DODATNI
  OCR1B = 0x00;   //LEWY DODATNI
  sbi(PORTB,kierunekL);//nie zmieniaj kierunku
  sbi(PORTB,kierunekP); 
  TIMSK |= (1 << TOIE1);
  sei();
}

void prawe_FWD(void)
{
  OCR1A=MAX_SPEED;
  sbi(PORTB,kierunekP);
}

void prawe_STOP(void)
{
  OCR1A=STOP_SPEED;
  sbi(PORTB,kierunekP);
}

int main(void)
{
   DDRB=0xff;
   PWM_Init();
   while(1)
   {
     prawe_FWD();
     czekaj(1500);
     prawe_STOP();
     czekaj(1500);
   }
}

Po odpaleniu silnik po prostu jedzie do przodu. O co chodzi?!

... void PWM_Init(void) { TCCR1A = 0xa2; //0xb2; //0b10110010; TCCR1B = 0x1b; //0b00011011; ICR1H = 0x03; //0b00000011; ICR1L = 0xc0; //0b11000000; OCR1A = 0x00; //PRAWY DODATNI OCR1B = 0x00; //LEWY DODATNI sbi(PORTB,kierunekL);//nie zmieniaj kierunku sbi(PORTB,kierunekP); //Mistrzu !!! Gdzie masz procedurę dla tego przerwania ??? TIMSK |= (1 << TOIE1); sei(); } ... }