Sterowanie silnikami robota z Atmega16 - problem z PWM i zatrzymaniem

Witam wszystkich!
Mam pewien problem. Otóż budujemy z kolegami robota, jednak
natrafiliśmy na pewien problem odnośnie sterowania silnikami.
W naszym zamyśle silniki mają być sterowane z mikrokontrolera
Atmega16, z wykorzystaniem 4 PWM'ów do płynnego zmieniania
prędkości obrotowej silnika. Co prawda nie jestem elektronikiem,
bo moim zadaniem miało byc jedynie oprogramowanie tego robota,
jednak tak się złożyło że od kumpla z teamu dostałem schemat ideowy,
który (chyba z całkiem niezłym skutkiem) przerobiłem na schemat do
naniesienia na płytkę. Wydaje mi się, że nie pomyliłem się przy tym,
jednak w trakcie testowania obrotów tylko jednego silnika w jedną stronę,
silnik po ustawieniu pinu na stan wysoki (max) nie zatrzymuje się, tylko
wciąż kręci się z tą samą prędkością... Wrzucę tu schemat wraz z
rozrysowanym układem do naniesienia. Może ktoś mądrzejszy ode mnie
znajdzie na nim błąd (możliwe że nawet ideowy jest do niczego - w końcu
mój kumpel od elektroniki to "chyba" też człowiek ). Proszę bardzo o
każdą uwagę i ewentualną pomoc...

Obróć tranzystory BC547. Pierwsza nóżka to kolektor, druga to baza, trzecia to emiter. Emiter daj do masy, a z kolektora steruj następnym tranzystorem.

Hmm... Jestes tego pewny? Wiesz.... Te tranzystory IRFZ 44N kosztowały
mnie łącznie 40 zł A ostatnie, które nie były przystosowane
pod tak duże natężenie popaliły się... Nie chciałbym też stracić tych
P.S. Nie dodałem jeszcze że schemat powyżej obsługuje tylko jeden silnik,
na płytce są 2 takie schematy obok siebie...
I tak wielkie dzięki za reakcję
KoTu.

Dodano po 1 [godziny] 42 [minuty]:

Obróciłem te tranzystory BC547... Niestety nie działa tak jak powinno.
Po podpięciu 24V zaczynają kręcić się silniki, jednak potem po odłączeniu
wciąż się kręcą.... W dodatku zaczynają się niebezpiecznie grzać
tranzystory IRFZ 44N. Jeden własnie przed chwilą straciłem :/
Jeden człowiek polecił mi zmienić schemat w następujący sposób,
jednak chciałbym to z kimś skonsultować...

namaluj ten schemat porządnie stosując ogólnie przyjęte symbole , tanzystor ma końcówki E - emiter , B - baza , C- kolektor
Natomiast Mosfet S - źródło , G - bramka , D - dren
zobacz przykłady z tej strony http://www.commlinx.com.au/Control.htm
oraz przykładowe rozwiązanie sterownia Mosfetami http://www-isl.ece.arizona.edu/~soccer/team4a/data/motors/Hbridge_Theory.pdf
tu wyprowadzenia tranzystorów http://alfa.iele.polsl.gliwice.pl/elenota/Philips/bc546_547_4.pdf
http://elenota.iele.polsl.gliwice.pl/pdf/Philips/irfz44n_1.pdf

A może zdradzisz nam jak jest zbudowany stopień sterujący? Może tam też są błędy.

Ok. Okazuje się że układ działa, jednak niestety w trakcie włączania okazało się, że wystarczy mikrosekunda, w trakcie której mikrokontroler musi zaskoczyć i napięcie nie dochodziło do pinów, by spalić wszystkie tranzystory IRFZ44N. Błąd wyeliminowaliśmy, stosując zamiast małych tranzystorów BC547 układy LM358. Mimo to dziękuję za zainteresowanie się tematem oraz pomoc.
P.S.
Tych tranzystorów nie trzeba było obracać