Robot z silnikami krokowymi z drukarek HP 69x - konstrukcja i elektronika

Question

Postanowiłem pokazać swoje ostatnie dzieło tzn.. robot napędzany silnikami krokowymi , konstrukcja to typowy układ 3 kołowca z jedną osią skrętną i dwoma napędowymi , napęd z silników przekazywany jest bezpośrednio z osi silnika na koła napędowe , konstrukcja wykonana jest z plexi , silniki...

seak1 · Answer

Gratuluje budowy. Na prawdę podoba mi się ta konstrukcja. A ile trzyma ten sześciopak akumulatorów, przy zwykłym programie działania? Pozdrawiam.

McRancor · Answer

Widze że w kwestii obróbki pleksy jesteś fachowcem, może zdradzisz kilka tajników jak obrabiasz pleksę? Konstrukcja bardzo dopracowana. Gratuluję

bogdan_p · Answer

ad1 nie robiłem prób czasowych , robot z zablokowanymi silnikami i aktywnymi dwoma czujnikami pobiera 597mA , ta sama sytuacja przy normalnej jeżdzie to 380 mA , akumulatorki 1300 mAh przy założeniu że realnie mamy do dyspozycji 30 - 40% pojemności to myślę że ponad godzinę powinien jeżdzić
ad2 wszystko zostało wykonane w warunkach domowych , cieńszą plexi poprostu narzynam rysikiem i łamię podobnie jak przy cięciu szkła , grubszą zwykłym brzeszczotem do metalu , koło wycięte typową otwornicą oczywiście bez wiertła prowadzącego , wiertarka zamocowana w statywie , wszytko to wymaga nabrania pewnej wprawy ale nie jest to aż tak trudne
do klejenia używałem kleju "kropelka" , pozostałe mocowania są gwintowane M3 , mocowanie płytek to typowe tulejki dystansowe stosowane do mocowania płyt głównych w PC

Taliesin · Answer

Wygląda na to, że zrobiłeś go wyjątkowo solidnie i dokładnie. Gratuluję! OT Znacie jakieś sklepy sprzedające plekse tanio przez internet? Proszę o odpowiedź na PW. Pozdrawiam

bogdan_p · Answer

wprawdzie prosisz o odpowiedż na PW ale myśleże innych też to zainteresuje , ogólnie cena plexi jest wysoka przegladałem kilka ofert i ceny niewiele się różnia tu przykładowa oferta http://www.akcesco.com.pl/index.php?cPath=72
dużo taniej znajdziesz na Allegro , zupełnie tanio odwiedzając skup złomu lub zakład utylizacji
plexi grubsza którą wykorzystałem do budowy robota pochodzi z zabezpieczenia pola odłącznika WN kolejna grubość to przednia ścianka z obudowy niewiadomego pochodzenia urządzenia sterującego wszystko znalezione na złomie , najcieńsza to pudełko na CD

TADLA.NET · Answer

gratuluję, widać dużo pracy i przemyślany projekt.

jestem ciekawy jak to podwozie radzi sobie w praktyce. chodzi mi o to że dałeś czujniki po stronie bezwładnego kółka czyli robot pcha je przed sobą. zastanawiam się czy lepiej jest żeby bezwładne, małe kółko (podpierające) było ciągnięte za robotem czy pchane jak w twoim rozwiązaniu. czy uwzgledniasz juz to ze czujniki sa odsunięte od osi napedowej w programie sterujacym?

bogdan_p · Answer

wydaje mi się że lepszą zwrotność ma układ w którym koło swobodne jest ciągnięte , moze przy następnej konstrukcji to sprawdzę w praktyce

Cytat:
czy uwzgledniasz juz to ze czujniki sa odsunięte od osi napedowej w programie sterujacym?

nie rozumię o co Ci chodzi , może pozornie wygląda to że czujniki są pod innym kątem w stosunku do osi pojazdu ale przypatrz się na zdjęciach są one dodatkowo skręcone w stronę osi jazdy , na pierwszy rzut oka wydaje się że kat widzenia jest poza osią i czujniki nie widzą co jest z przodu robota

TADLA.NET · Answer

aha

jesli chodzi o czujniki to naskrobalem na szybko taki szkic, chodzi mi o to ze czujniki kiedy sa daleko od osi poruszaja sie w inny sposób podczas skrętu niż gdyby były blisko osi.

ps. oczywiście idealnego rozwiązania chyba nie ma bo albo będzie haczyć "nosem" albo "ogonem" ;-)

bogdan_p · Answer

teraz rozumię o co Ci chodzi i masz rację że jest różnica , ale układ doskonale omija przeszkody przyznaję , że nawet nad tym nie myslałem
z pewnością będzie miało to duże znaczenie przy Line Follower co w najbliższym czasie planuje , idealnym rozwiazniem są czujniki dokładnie na osi skrętnej ale to raczej trudne do realizacji , jak zbuduję taki układ dam znać o efektach , oczywiście przy obecnej konstrukcji mogę jedynie wysunąć je poza pole skrętu koła swobodnego
jeżeli chodzi o program to z uwagi na zastosowanie silników krokowych po wejściu w podprogram skrętu zastosowana jest pętla powtrzana 10 krotnie dzięki czemu wykonywany jest odpowieni skręt plus tzn skręt w miejscu silniki w przeciwne strony , natomiast do tyłu pętla ma cykl 20 powtórzeń co gwaratuje pewny odjazd od przeszkody

mcoola · Answer

Cześć!
Mógłbyś mi podać oznaczenia tych silnków krokowych? Też rozebrałem drukarkę HP i mam 2 silniki krokowe ale nie mam schematu wyprowadzeń (wszystkie kable są tego samego koloru). Za pomoc z góry dzięki!

Moderowany przez McRancor:
Dbaj o styl wypowiedzi!

bogdan_p · Answer

Silniki są typu NMB PM35L-04B-HP04 C2124-60190 TC92TDE,
lokalizacja jest dość prosta przy silniku masz płykę na której masz widoczne połączenie 2 sekcji uzwojeń, co stanowi punkt wspólny, pozostałe 4 to końcówki 4 cewek, oczywiście jest to połączenie dla silnika unipolarnego.

mcoola · Answer

Wielkie dzięki. Mam ten sam silnik i też chcę zrobić robota, tyle że sterowanego IRDĄ, mógłbym używać do tego telefonu z symbianem.
Chcesz to mogę dać ci noty katalogowe tych silników. Może ci się przydadzą

mcoola · Answer

Mógłbyś podrzucić schemat sterownika tego silnika krokowego?

bogdan_p · Answer

o jakim schemacie myslisz , wszystko masz opisane w pierwszym poście , cały portb połączony bezpośrednio do wejść UL , wyjscia do silnika bity 0-3 to silnik 1 , 4-7 to silnik 2 , resztą zajmuje się program to wszystko

mcoola · Answer

Dzięki! Też robie robota, trochę podobnego do twojego.

Robot z silnikami krokowymi z drukarek HP 69x - konstrukcja i elektronika

Post #1

Post #2

Post #3

Post #4

Post #5

Post #6

Post #7

Post #8

Post #9

Post #10

Post #11

Post #12

Post #13

Post #14

Post #15

Post #16

Podsumowanie tematu