Jak zbudować urządzenie z CAN w BASCOMie na procesorze z wbudowanym CAN?

void InitCAN()
{
	PIE3 = 0; PIR3 = 0; // clear all CAN interrupt flags
	// zaladuj bajt konfiguracyjny z eepromu
	config_byte = read_eeprom(CONFIG_BYTE_ADDR,HI_ADDR);

	// request configuration mode
	CANCON = 0b10000000;
	// czy juz jest w conf mode ?	
	while ( (CANSTAT & 0xE0) != 0x80);
	
	ECANCON = 0x00;	// mode 0

	// wczytaj ID0
	ID0H = read_eeprom(ID0H_ADDR,HI_ADDR);
	//	TXB0SIDH = ID0H;
	ID0L = (0b11100000 & read_eeprom(ID0L_ADDR,HI_ADDR));	
	//	TXB0SIDL = ID0L;

	// wczytaj ID0
	ID1H = read_eeprom(ID1H_ADDR,HI_ADDR);
	// 	TXB1SIDH = ID1H;
	ID1L = (0b11100000 & read_eeprom(ID1L_ADDR,HI_ADDR));
	// 	TXB1SIDL = ID1L;
	
	// receive buffer 0 control register
	RXB0CON |= 0b00100000;
	// receive buffer 1 control register
	RXB1CON |= 0b00100000;
	// odbieraj tylko poprawne pakiety z 11 bitowym ident
	
	//---------- laduj filtry ---------
	RXF0SIDH = read_eeprom(RXF0H_ADDR,HI_ADDR);
	RXF0SIDL = (0b11100000 & read_eeprom(RXF0L_ADDR,HI_ADDR));
	RXF1SIDH = read_eeprom(RXF1H_ADDR,HI_ADDR);
	RXF1SIDL = (0b11100000 & read_eeprom(RXF1L_ADDR,HI_ADDR));
	RXF2SIDH = read_eeprom(RXF2H_ADDR,HI_ADDR);
	RXF2SIDL = (0b11100000 & read_eeprom(RXF2L_ADDR,HI_ADDR));
	RXF3SIDH = read_eeprom(RXF3H_ADDR,HI_ADDR);
	RXF3SIDL = (0b11100000 & read_eeprom(RXF3L_ADDR,HI_ADDR));
	RXF4SIDH = read_eeprom(RXF4H_ADDR,HI_ADDR);
	RXF4SIDL = (0b11100000 & read_eeprom(RXF4L_ADDR,HI_ADDR));
	RXF5SIDH = read_eeprom(RXF5H_ADDR,HI_ADDR);
	RXF5SIDL = (0b11100000 & read_eeprom(RXF5L_ADDR,HI_ADDR));

	//---------- laduj maski ---------
	if(config_byte & 0x04)
	{
		RXM0SIDH = read_eeprom(MASK0H_ADDR,HI_ADDR);
		RXM0SIDL = (0b11100000 & read_eeprom(MASK0L_ADDR,HI_ADDR));
	}
	else
	{
		RXM0SIDH = 0x00;
		RXM0SIDL = 0x00;
	}

	if(config_byte & 0x08)
	{
	RXM1SIDH = read_eeprom(MASK1H_ADDR,HI_ADDR);
	RXM1SIDL = (0b11100000 & read_eeprom(MASK1L_ADDR,HI_ADDR));
	}
	else
	{
		RXM1SIDH = 0x00;
		RXM1SIDL = 0x00;
	}


	//---------- ustaw baud rate
	//---------- Fosc = 40MHz
	//---------- BRP = 8
	//---------- Tq = 0.4us
	//---------- Tbit = 10*Tq = 4us ~ 250kb

	BRGCON1 = 0b01001000;	// Sync jump width time = 2 x Tq BRP = 8
	BRGCON2 = 0b00010010;	
	//	BRGCON3 = 0b00000000; // default
	CIOCON = 0xFF;
	//----------- CAN INTERRUPT REG
	InitCAN_interrupt();
}

if(RXB0CONbits.RXFUL)
				{	
					
					ID = (RXB0SIDL >> 5) & 0x07;
					ID |= (WORD)RXB0SIDH << 3;

					if(config_byte & 0x10)
					{
						sprintf(Print_buf,(ROM char *)"\t| RX0 received msg.\r\n\t|\r\n\t"
						"| ID:\r\n\t| DEC:%u\tHEX:%x\tBIN:%b\r\n",ID,ID,ID);
						ConsolePutString((BYTE *)Print_buf);
						// kopiuj wszystki dane do bufora i sprawdz ile danych bylo w pakiecie
						RX0data[0] = RXB0D0;
						RX0data[1] = RXB0D1;
						RX0data[2] = RXB0D2;
						RX0data[3] = RXB0D3;
						RX0data[4] = RXB0D4;
						RX0data[5] = RXB0D5;
						RX0data[6] = RXB0D6;
						RX0data[7] = RXB0D7;

							sprintf(Print_buf,(ROM char *)"\t| %u bajtow danych.\r\n\t| DATA: ",(RXB0DLC & 0x0F));
							ConsolePutString((BYTE *)Print_buf);

						for(i = 0; i <  (RXB0DLC & 0x0F); i++)
						{
							sprintf(Print_buf,(ROM char *)"%x ",RX0data[i]);
							ConsolePutString((BYTE *)Print_buf);
						}
							RXB0CONbits.RXFUL = 0;
							ConsolePutROMString( (ROM char *)"\r\n\r\n");

					}
				}