matlab, simulink-kilka pytan do projektu sterownika silnika

Witam
mam do zrobienia projekt sterownika silnika (teoretycznie tylko-w matlabie) caly model sklada sie z objektu(silniki) czujnika, ukladu wykonawczego i sterownika ktory mam zaprojektowac
a konkretnie kilka jego wersji:
-typu P(proporcjonalny)- sterownie tylko wzmocniemiem(gain)(k)
-typu P lead
-typu P lead-lag
-typu PID

ale do konkretow..
mam juz caly model wyznaczony w simulinku i teraz musze wyznaczyc dla jakiego wzmocnienia k(dla jakich zakresow k)(sterownik typu P) uklad jest stabilny... jest jakas funkcja w matlabie, simulinku ktora to bada?

czytalem cos o wykresie niquista jak go czytac? czy to jest rozwiazenie mojego problemu?

i 2 pytanie... czy jest jakas funkcjaw simulinku ktora policzy mi kilkoma kliknieciami transmitancje zastepcza calego modelu?

Pozdrawiam

Z nyquista mozna latwo przeczytac czy uklad zamkniety jest stabilny:) generalnie jak ch-ka przecina os Realis na prawo od -1 to uklad jest stabilny jak na lewo to nie, ale to tak bardzo w skrocie;) pokaz jaka masz transmitancje to cos sie wymysli:) Jak wykreslisz sobie juz nyquista to prawym kliknij i characteristics i zaznacz stability(all crossing) i jak masz zapas amplitudy(gain margin) wiekszy od 1 to znaczy ze uklad jest stabilny.

ale niquist wykresla mi dla wielu k w ukladzie czy dla konkretnego k?
bo np wyznaczajac linie pierwiastkowe mode okreslic K dla jakich uklad jest stabilny ale tam z tego co wiem jest problem z wzieciem pod uwage opoznienia czasowego(a mam je w kazdej transmitancji)

Nyquist wykresla dla jednej transmitancji, ale jest funkcja w matlabie margin ktora zwraca zapasy fazy i amplitudy, wiec mozesz sobie napisac jakis programik zeby wyznaczyl ci z jakas dokladnoscia wzmocnienie graniczne.

hmm... czyli dobieram sobie jakies sensowne k(doswiadczalnie) takie zeby tylko uklad byl stabilny, robie margin i wiem w jakich zakresach moge zmieniac k? zeby ten uklad byl stabilny?

Raczej myslalem o funkcji ktora by zwiekszala k o jakis krok, za kazdym razem sprawdzasz zapas fazy i amplitudy. Jak juz uklad bedzie niestabilny to bierzesz ostatnia wartosc k dla ktorej uklad byl stabilny. A jesli chodzi o stabilnosc to juz nie pamietam dokladnie ale chyba musi byc zapas fazy>0 i zapas amplitudy>1, jesli jest tylko jeden warunek spelniony to nie mozna nic powiedziec o stabilnosci a jesli oba niespelnione to jest uklad niestabilny. Tylko musisz pamietac ze tutaj badasz uklad zamkniety na podstawie transmitancji uklad otwartego.