Jak zasilić silniki robota sumo 12V 8A bez przekroczenia 1kg?

Witam
Czym zasilić silniki w robocie sumo, max 4A szt. czyli max mamy 8A. 12V
Myślałem o aku żelowym, ale największa pojemność jaką mogę wybrać to 1,2 Ah, a powodowane to jest ciężarem nie chciałbym przekroczyć 1kg.
Liczę na jakąś pomoc ze strony doświadczonych budowniczych

Pozdrawiam

Użyj akumulatorów niklowo-kadmowych ,niklowo-wodorkowych lub lotowo-jonowych w kształcie AAA.Jeśli cie stać na lepsze to możesz użyć najnowszych litowo -polimerowych.

Robienie robota sumo na 1kg to trochę dziwny pomysł, bo u nas są klasy minisumo (500g) i sumo (3kg), więc to ni w jedną, ni w drugą.

Generalnie do czegoś takiego dobre (modelarskie) ni-mh w zupełności wystarczą.

Jak masz za dużo kasy to li-poly - tylko uważaj na ładowanie i rozładowanie - generalnie przeczytaj na forum uwagi o używaniu ich.

MirekCz napisał:

Robienie robota sumo na 1kg to trochę dziwny pomysł, bo u nas są klasy minisumo (500g) i sumo (3kg), więc to ni w jedną, ni w drugą.

Generalnie do czegoś takiego dobre (modelarskie) ni-mh w zupełności wystarczą.

Jak masz za dużo kasy to li-poly - tylko uważaj na ładowanie i rozładowanie - generalnie przeczytaj na forum uwagi o używaniu ich.

Chodziło mi o to, że nie chce żeby sama waga aku przekroczyła 1kg Cały bot to 3kg
Pozdrawiam

Edit
Używałem NiMH ale się grzały i silnik na nich dlugo nie pochodził , a niby to 2000mAh

Zastosuj litowo-polimerowe, bez problemu dostarczą dużego prądu, co prawda są trochę drogie, jednak po wykosztowaniu się na pakiet i kupną/zrobioną ładowarkę masz zakupy z głowy.

Nie trzeba formatować/rozładowywać, nie mają efektu pamięci i praktycznie zerowe samorozładowanie.

http://www.konar.ict.pwr.wroc.pl/module.php?op=download&id=6
Polecam artykuł "Krótkie info o bat. polimerowych", jest też projekt ładowarki.

Tak się składa, że aku lLi-Ion mam nawet 2szt 10,8V 1Ah szt. tylko trzeba jakąś ładowarke wykonać Tylko nie wiem czy to 1Ah nie jest za mało ?

Dodano po 13 [minuty]:

No, ale musze poszukac Li-pol, gdzie najlepiej je zakupić?
Pozdrawiam

A skąd to akumulatory? Jeśli modelarskie to powinno wystarczyć, jeśli jakieś laptopowe czy inne to może być krucho, gdyby przyszło Ci do głowy łączyć je, to pamiętaj że muszą być dokładnie tych samych parametrów i przed łączeniem muszą mieć dokładnie takie samo napięcie.

Przy dużym prądzie skraca się żywotność (do minisumo pomijalnie duża) i pojemność jest mniejsza.

Opis ładowarki w linku który podałem, jest odpowiednia.

Akumulatory są z wkrętarek boscha, nie łączyłbym ich jeden na 1 silnik, 2 na 2 silnik.
Pozdrawiam

Teraz patrzę, że nie są w zbyt dobrym stanie 2 są rozładowane do 0 a to dla nich nie dobrze, ale np. kupie sobie Li-Ion i zrobię pakiet jaki potrzebuje, znajdę ładowarkę, którą naładuje mi taki pakiet np 3 ogniwa? Czy musiałbym ładować, każde osobno?
Gdybym miał kupować to lepiej Li-ion czy Li-pol i jeśli te drugie to gdzie?
Pozdrawiam

Dodano po 19 [minuty]:

Może taki Li-pol
http://nastik.pl/pakiet-lipol-2200mah-3s1p-111v-p-1219.html
Tylko trzeba zacząć od tego żebyście mi doradzili jaka pojemnośc wybrać?

Mikszy:

1.Jeżeli na ni-mh 2000mAh nie za długo silniki chodziły, to na li-poly będzie podobnie (chyba, że te ni-mh to jakieś badziewne były i większość energii poszła do piachu z racji nadmiernego przegrzewania)

2.Grzać się będą zawsze... przyda się chłodzenie baterii (jakieś otwory żeby był przewiew w czasie jazdy)

3.Te li-poly które wybrałeś są b.dobre. Jeżeli będą silniki za krótko (jak na twoje wymagania) chodzić to po prostu kup drugi komplet (lub za trochę więcej masz pakiet 3300mAh).

Przy li-polach 2 podstawowe uwagi:
a)dbaj o nie (nigdy nie przegrzewaj, rozładowywuj poniżej ~3v, podpalaj, używaj gdy widać ślady uszkodzeń (wybrzuszenia,przypalenia) itd.)

b)kup porządną modelarską ładowarkę do baterii li-poly.Najlepiej z balancerem.

Większość zwykłych baterii ni-mh,li-ion itd. do niczego ci się nie przydadzą, bo:
I) nie dadzą wymaganej mocy na silniki i silniki nie będą w pełni wykorzystywane

II) nawet przy tej niepełnej mocy bateria dostanie strasznie w dupę i mimo np. 2000mAh przy rozsądnym rozładowywaniu wydzadzą tylko np. 500mAh przy nadmiernie szybkim rozładowywaniu

Ad.1 Te ni-mh są firmy typy "krzak" ładowarka kosztowała 40zł i jako gratis było 8szt tych "super" aku, więc to chyba jakoś świadczy o ich właściwościach.
Ad.2 Mały AVR czujnik temp jakiś mały wentylatorek i otwory.
Ad.3 No, tak zobaczę trzeba brać pod uwagę też to że nie przez cały czasz silniki są pod max obciążeniem (4A) a tak normalnie to pobierają około (1,5A). Jest też pakiet 4500mAh 369,00zł = potrzeba dużego rabatu albo sponsora bo jeszcze ładowarka i balancer.

Pozdrawiam

Na temat 3.
Taki prąd to żaden prąd.Baterie przez ciebie wybrane dają chwilowo 100A...

Kup jakieś modelarskie ni-mh. Jeżeli masz 1kg to w wadze się spokojnie zmieścisz, a pakiety wyjdą ciebie dużo taniej i ładowarki do pakietów ni-mh też są tańsze.

Jedyny problem możesz mieć z napięciem, bo standardowo robią chyba do 9.6V...

Możesz pomyśleć o 2 takich pakietach połączonych szeregowo - http://www.defena.pl/sklep/product_info.php?i...85_Akumulator%20Muchmore%20RC2200%207.2V.html

No ale mam taki problem, że do końca nie wiem ile biorą te silniki bo testowałem to na tych dziadowskich gratisach ni-mh, które się grzeją przy 1,5A i spada na nich napięcie więc żeby sprawdzić ile pobierają w zatrzymaniu musze chyba jakiś żelowy za 20zł kupić :/

Pozdrawiam i dziękuje za pomoc

O ile się nie mylę to Ohm wymyślił coś w stylu R[Ω]=U[V]/I[A], co po przekształceniu daje I=U/R.
U to 12V a R silnika możesz zmierzyć i już znasz prąd maksymalny.

Czyli dla przykładu jeżeli R to 10Ω to I=12V/10Ohm=1.2A

Przy tak małych oporach ważne są też kable idące do miernika i jakość samego miernika... Mnie to na uwadze i najlepiej porównaj odczyty z rezystorami o niewielkiej pojemności i przyzwoitej tolerancji.

Znam ciekawą historię. Pewien znajomy mierzył prąd płynący przez silniki które wynalazł sam nie wie gdzie, wcześniej pokazywałem mu szwajcarski silniczek escapa który pobierał prąd 5mA ba biegu jałowym, w zwarciu 200mA. On zafascynowany tym silnikiem pomierzył swoje i wyszło mu 300mA - trochę mało, ale ok. Zbudował do tego filigranowy sterownik na bc807 i 817 i podłączył. Po tranzystorach został tylko ślad na płytce. Okazało się że mierzył prąd, ale przemienny i tyle to te silniki trzaskały na komutatorze. Prąd rzeczywisty - przy starcie 8A...

Więc najlepiej zacząć od wiarygodnych pomiarów

MirekCz napisał:

O ile się nie mylę to Ohm wymyślił coś w stylu R[Ω]=U[V]/I[A], co po przekształceniu daje I=U/R.
U to 12V a R silnika możesz zmierzyć i już znasz prąd maksymalny.

Czyli dla przykładu jeżeli R to 10Ω to I=12V/10Ohm=1.2A

No,tak ale coś wychodzi źle bo wychodzi mi 0,6A co jest raczej nie możliwe bo nawet na tych ni-mh było ponad 1,5A

Zrobię jakiś test w praktyce. No i będę musiał jakiś aku wybrać :/
Li-pol jest o wiele lepszy, ale ceny porządnych ładowarek są dosyć wysokie :/

Dodano po 9 [minuty]:

Znalazłem karte katalogową silnika
http://www.leshimotor.com/WebUpload/UpLoadFile/2006122264841153.pdf
Ja mam LS 550PX-62852 ale takiego tam nie ma :/ jest podobny tylko

Chyba użyje 2 aku Li-po
1300mAh 11,1v po jedneym na każdy silnik.
Stały prąd rozładowywania 8C (10,4A) więc wystarczy. Kosztują 50zł szt, więc moge kupić 4szt wydaje mi się, że wyjdzie to taniej niż zakup jednego 4Ah aku bo 3Ah to ponad 500zł

Pozdrawiam i czekam na opinie co do takiego rozwiązania

Co tu dużo pisać - dobry wybór, a jeszcze lepiej jakbyś miał możliwość zasilania elektroniki z jeszcze jednego akumulatora, w ten sposób nie będziesz miał problemów z zakłóceniami od strony silników.

Oczywiście elektronika z osobnego, ale do tego będzie 7,4V Li-po zaraz coś poszukam.

Dodano po 6 [minuty]:

Acha, narazie nie wiem jak będzie wyglądala dokładnie elektronika, więc jak założe na elektronike 1A chyba wystarczy, prawda?

Powinno spokojnie, jeżeli nie zastosujesz żadnych wyświetlaczy z turbo-podświetlaniem i innych superprądożernych ustrojstw to wystarczy.

Wpakuj stabilizator LDO 5V. Jakich czujników planujesz użyć? Bo jeśli sharpy to trzeba poważnie przemyśleć zasilanie.

z 2 sharp i sonary, nie wspominam oczywiście o stycznikach i czujnikach lini
Słyszałem, że sharpy robią jakieś zamieszanie, duże kondy nie wystarczą ?

Pozdrawiam i dziękuje za pomoc

Dodano po 6 [minuty]:

mysle teraz czy Li-pol do elektroniki to nie przesada, moze ni-mh/cd ?

Żadna przesada, chyba że chcesz się bawić z tymi akumulatorami.

Duże kondy nie wystarczą. Sharp dziwnym trafem gryzie się z sonarem i uniemożliwia jego poprawną pracę (zakłócenia)

Przeczytaj ten temat:
https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic810246.html

Witam
Szacowanie mocy silnika w taki sposób jak podany wyżej (pomiar oporności uzwojeń) to dość odważny pomysł . Silnik nie stanowi tylko oporności "czystej, ohmowej". Dosyć dużo "się dzieje" na przykład przy starcie silnika. Pobierany jest prąd rozruchowy dość znacząco większy od znamionowego. No, przynajmniej silnik podejmuje taką próbę .

Pozdrawiam
Sanwa

sanwa napisał:

Witam
Szacowanie mocy silnika w taki sposób jak podany wyżej (pomiar oporności uzwojeń) to dość odważny pomysł . Silnik nie stanowi tylko oporności "czystej, ohmowej". Dosyć dużo "się dzieje" na przykład przy starcie silnika. Pobierany jest prąd rozruchowy dość znacząco większy od znamionowego. No, przynajmniej silnik podejmuje taką próbę .

Pozdrawiam
Sanwa

Rzecz w tym, że w chwili rozruchu silnik stanowi tylko "czystą oporność rezystancyjną". Prąd rozruchowy z dość dużą dokładnością można wyliczyć dzieląc napięcie zasilania silnika przez rezystancję uzwojenia silnika.

Witam
Rzeczywiście w ten sposób można to oszacować. Dość dokładnie można w ten sposób obliczyć prąd zahamowanego silnika. Napisanie, że silnik DC w momencie rozruchu stanowi czystą oporność rezystancyjną to "leksykalna nadinterpretacja" jak to się modnie ostatnio mówi . W tym momencie gwałtownie zmienia się strumień pola (w idealnym przypadku załączania przebieg napięcia to (skok jednostkowy)*amplituda; pochodna to "prawie, ze względu na opór i straty" delta Diraca). Część energii nie jest zamieniana na pracę mechaniczną ani na ciepło; nie jest to "zachowanie się" czystego oporu.
Pozdrawiam
Sanwa

W takim razie opisz jak dokładnie można określić prąd silnika mając go przed sobą.

No to ja też na to poczekam.
A teraz mam pytanie, czy wrato użyć takiego układu
http://www.elportal.pl/pdf/k07/04_02e.pdf
do kontroli Li-pol'ków.

Witam

W odpowiedzi na prośbę Kolegi McRancora : "W takim razie opisz jak dokładnie można określić prąd silnika mając go przed sobą.".
Najlepsza metoda to przeczytanie tabliczki (lub w małych silnikach DC raczej naklejki) znamionowej .
Tak naprawdę, to pytanie takie jest niestety błędne. Nie ma czegoś takiego jak "prąd silnika" w takim znaczeniu, o jakie prawdopodobnie Kolega pyta. Jest prąd rozruchowy, prąd znamionowy, prąd maksymalnych obrotów, prąd zahamowanego silnika, prąd maksymalnego momentu obrotowego i pewnie jeszcze kilka innych, a pomiędzy nimi "rozciągają się" nieskończone ilości punktów charakterystyk . Silnik taki jest na tyle skomplikowany, że opisują go charakterystyki, a nie pojedyncze wartości parametrów.

Żeby odpowiedzieć jednak na pytanie Kolegi mikszy5, to moja rada w tym przypadku jest jak poniżej.
Zastosować mocne zasilanie (podłączyć chwilowo źródło o dużej wydajności prądowej takie jak duży zasilacz, lub akumulator). Włączyć silnik z takim obciążeniem jak planowane (czyli umieszczony wewnątrz w pełni wyposażonego robota) i zmierzyć pobór prądu.
W tym miejscu pojawia się kwestia tego, czym dysponujesz do pomiaru. Jeżeli multimetr, to raczej nie będziesz mógł zmierzyć "szpilki" prądu rozruchowego. Wtedy puszczasz robota do przodu po płaskiej powierzchni i mierzysz prąd.
Jeżeli dysponujesz szybszym pomiarem, to możesz zmierzyć przebieg prądu przy załączaniu silnika.
Jeżeli zastosujesz na źródle regulator prądu taki aby prąd był taki, jak wartość średnia (na stole), to prawdopodobnie silnik uruchomi się, ale nie będzie "zrywny" i nie będzie w stanie przepchnąć przeciwnika ). Możesz też łatwo zmierzyć prąd zahamowanego silnika. W takim samym układzie puszczasz robota "na ścianę", i odczytujesz wartość (no, albo zaczynasz odbudowę ściany ). Ta wartość pozwoli robotowi an przepychanie przeciwnika.
Najlepiej jednak by było, gdybyś miał dostęp do charakterystyk danego silnika (istnieją wprawdzie hamownie do takich silników pozwalające zdjąć charakterystyki, ale trzeba mieć do nich dostęp).

Pozdrawiam
Sanwa

Sanwa... mijasz się z prawdą

Opisujesz chyba silniki prądu zmiennego, a nie prądu stałego.
Tutaj charakterystyki to z grubsza proste linie. Moment jest proporcjonalny do prądu a prędkość obrotowa do napięcia.
Na to nakładają się straty związane z minimalną mocą potrzebną do zakręcenia mechanizmem.

http://www.copal-usa.com/PDFs/HG16-030.PDF - tutaj masz przykładowe dane silnika.

Mikszy5:Nie przeglądałem tego układu, ale ogólnie przy li-poly musisz mieć takie zabezpieczenie, bo inaczej możesz bardzo szybko pozbyć się baterii, albo nawet całego robota (bateria może się zapalić)

MirekCz...mijasz się z prawdą, lub nie przeczytałeś tego, co napisałem .

1.Możesz wskazać, która część mojej poprzedniej wypowiedzi jest nieprawdziwa, jeśli możesz to zacytuj, będzie nam łatwiej dyskutować.

2.Lekko "naginasz" i zaprzeczasz opiniom, których nie ma w mojej wypowiedzi . Rzeczywiście te charakterystyki, które wymieniłeś są prawie liniowe, jednak nie napisałem, że nie są. W zasadzie, to poprzednio nie napisałem, że któreś są nieliniowe; piszę to teraz. Charakterystyki opisujące na przykład związki mocy z momentem i obrotami (dla ustalonego napięcia) zdecydowanie nie są liniowe http://www.soe.ucsc.edu/classes/cmpe118/Spring05/LectureNotes/ch19_DCMotors.pdf , na przykład wykres z rysunku 19.8. Zresztą wykres mocy w funkcji napięcia czy też prądu raczej nie jest liniowy; charakterystyki w funkcji obciążenia zdecydowanie nie są liniowe .

3.Przy uruchamianiu silnika DC dzieją się "różne rzeczy" z napięciem i prądem, z przyczyn prawie takich jak w mojej pierwszej wypowiedzi.

Co do zastosowania silnika w robocie, to nadal uważam, że metoda którą zaproponowałem jest niezła. Jeżeli ktoś zaproponuje inną, bardzo chętnie przeczytam opis.

Pozdrawiam Kolegów w deszczowy poranek
Sanwa