SZUKAM regulator PID - wyjscie z przekaznikami (nie PWM)

Witam,
Szukam informacji/kodów C (agr-gcc) o realizacji algorytmu PID z wyjsciem na przekazniki - do ogrzewania oleju w maszynie. W wiekszosci przypadkow mozna znalezc informacje z PWM'em na wyjsciu. Ja potrzebuje informacjie jak sie to realizuje z przekaznikiem. Czyli jak zamienic "u(t)=..." na WŁACZ/WYŁACZ. Dziekuje za ew linki do materiałow lub inne, naprowadzajace mnie na wlasciwy trop informacje.

Bardzo pomocne informacje nagrodze punktami.

Ale jeśli to ma być PID na przekaźniku to i tak z tego wychodzi PWM
tyle że częstotliwość takiego "PWM" max ok. 1Hz.
Takie coś było w piecach laboratoryjnych - tyle że w wersji
analogowej na wzm. operacyjnych.
Wydaje mi się że jeśli masz algorytm PID - to tylko dobrać
minimalną częstotliwość zapewniającą dobre uśrednianie
wielkości wyjściowej tak by obiekt "nie widział" że jest 0 lub 1

PID to jest regulator ciagły który ciągle zmienia powiedzmy wartość prądu by uzyskać odpowiednią temperaturę, w dyskretnej wersji powiedzmy PWMem i w jakiś odstępach czasu. Przekaznikiem mozna też zrobić PWM przy dużym okresie np 10 sekundowym, ale co wtedy zniego za PID i jak długo będzie działać przekaźnik? Efekt wyjdzie taki sam jak na prostym temostacie 'regulator histerezowy" if temp < temp_zad_min then grzalka on, if temp >= temp zad_max then grzałka off wychodzi z tego jakiś środek pomiedzy temp_zad_max a temp_zad_min.

Co było elementem załączającym grzałke w tym piecu laboratoryjnym bo chyba nie przekaźnik?

Regulator PID krąży nonstop po ustaleniu wokół wartości zadanej, zwiększając to zmniejszając (bezstopniowo-w miare..)sygnał sterujący (prąd/napięcie) a to przez 'działnie całki'. Tykałby więc przekaźnikiem nonstop. Histerezowy przy małej histerezie będzie robił to samo ale może sterować dwustopniowo przekaźnikiem on/off.

----
Widze że są do kupienia regulatory cyfrowe ze sterowaniem PID oraz on/off i wyjściem przekaźnikowym i zastanawiam się jak to działa i czy czasem algoytm PID nie jest tylko do wyjścia analogowego.

http://www.honeywell.com.pl/pdf/komponenty_automatyki/regulatory/Spec.pdf

http://www.fenwalcontrols.com/utcfs/ws-375/Assets/SERIES544.PDF

Tak właściwie to rzadko jest stosowana regulacja "ciągła" napięcia
wyjściowego zasilającego np. grzałki, teraz oczywiście z reguły
elementem wyjściowym jest triak (SSR) - ale i on działa jako
zał/wył - o krótkim okresie ( ok. 1s )
Niekiedy opisywany algorytm jest jako "time proportioning"

W tym piecu przekaźnik sterował - tyrystorem

Widze, że mam podobny problem do rozwiązania. Mam zrobić, znaczy chiałem zrobić PID do regulacji temperatury. Wyjście PLC będzie sterowało TRIAKAMI, które to załączą obwody grzewcze. Zobaczymy jak to powychodzi. Właśnie się tez zastanaiałem nad histerezą, ale to może być niedokładne. niedługo będę to testował to opiszę jak poszło.

PZDR