Sterowanie PID nieliniowym modelem silnika DC z optymalizacją nastaw

Jak ugryźć temat: sterowanie PID nielinowym modelem silnika DC z optymalizacją nastaw? Proszę o pomoc.

Witam,
najpierw przedstaw tu ten model nieliniowy silnika DC, a wtedy zobaczymy jak to "ugryść".

Pozdrawiam

Oto chodzi, że automatyka to nie jest moja mocna dziedzina, nie mam jakiegoś konkretnego przykładu. Mam wypożyczonych kilka pozycji książkowych i inne materiały. Myślę, że możemy zacząć od równania
U=Ri + L*di/dt + e. I doborze jakiś wstępnych parametrów takich jak (prędkość obr)w=300, R=2, L=1, U=100, J=0,01. Ale boję się czy nie zapędzam się w kozi rugi i nie zacznę rozpatrywać układu jako liniowego. W jednej z książek mam opisaną metodę analizy płaszczyzny fazowej, ale jeszcze dla mnie to jest mało zrozumiałe i cały czas wczytuję się w materiał by to zrozumieć.

Witam,

SuperBodzio napisał:

Oto chodzi, że automatyka to nie jest moja mocna dziedzina, nie mam jakiegoś konkretnego przykładu. Mam wypożyczonych kilka pozycji książkowych i inne materiały. Myślę, że możemy zacząć od równania
U=Ri + L*di/dt + e.

ale to jest równanie liniowe, choć różnikowe, opisujące (w schemacie zastąpczym) silnik komutatorowy prądu stałego...

SuperBodzio napisał:

I doborze jakiś wstępnych parametrów takich jak (prędkość obr)w=300, R=2, L=1, U=100, J=0,01. Ale boję się czy nie zapędzam się w kozi rugi [to jakiś neologizm jest? dop. Quarz] i nie zacznę rozpatrywać układu jako liniowego.

Heh... nie podałeś jednostek wymienionych wielkości fizycznych, więc nie wiem o czym napisałeś...
Patrz wyżej.

SuperBodzio napisał:

W jednej z książek mam opisaną metodę analizy płaszczyzny fazowej, ale jeszcze dla mnie to jest mało zrozumiałe i cały czas wczytuję się w materiał by to zrozumieć.

Ale płaszczyzna fazowa jest "portretem" również układu liniowego, gdzie na jednej osi odłożona jest funkcja f(x), a na drugiej jej pochodna df(x)/dx.
Mogę Tobie doradzić tylko tyle: "Repetitio est mater studiorum"

Pozdrawiam