Na przyszłość polecam zrobić tak:
1) Weź transmitancję regulatora G(s).
$$G(s) = k_p \cdot (1 + \frac {1}{T_i s}) + \frac {T_d \cdot s}{\frac{T_d}{K_d}s + 1}$$
2) Zastosuj przekształcenie Tustina, czyli podstaw
$$s=\frac{2(z-1)}{T_p(z+1)}$$
Symbole:
$$k_p, T_i, T_d$$ - pewnie wiesz skoro pytasz o regulator
$$K_d$$ - oznaczane czasem jako N, dobroć różniczkowania - wprowadza ograniczenie reakcji na wysokie częstotliwości, w przemysłowych regulatorach zawiera się w wartościach od 5 do 30, typowo 10 (źródło D. Horla - Podstawy Automatyki)
$$T_p$$ - czas próbkowania
$$z^{-1}$$ - przesunięcie o jedną próbkę "wstecz"
Istnieją inne metody aproksymacji dyskretnej. Mam na dysku pdf, który o tym m. in. traktuje:
http://dl.getdropbox.com/u/423627/Semestr%207/Automatyka%20Nap%C4%99du/Dyskretyzacja_rownania_2_rzedu.pdf
