Wykresy Nicholsa - co można wywnioskować w teorii sterowania?

Poszukuję jakiegoś krótkiego opisu co można wywnioskować na podstawie wykresu Nicholsa (teoria sterowania). Może być po angielsku. Po wpisaniu tego google wyrzuca milion PDFów do laborek z różnych uczelni.

Przykład



PS. Jeżeli ma ktoś coś również o wykresie Bodego będę wdzięczny.

Na temat wykresów Nicholsa nic nie mam, ale w załączniku znajdziesz dużo na temat wykresów Bodego...