Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Sklep HeluKabel
Proszę, dodaj wyjątek www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Rozwiązanie "czucia podłoża" propozycje...

Kursky 24 Kwi 2008 16:47 1416 13
  • #1 24 Kwi 2008 16:47
    Kursky
    Poziom 15  

    Witam !!
    Poszukuję w miarę prostego i niezawodnego układu który pozwolił by mobilnemu robotowi na rozpoznanie spadku podłoża (tzn. schodów i tym podobnych). Chodzi o to aby jeżdżąc samodzielnie nie spadł z czegoś... Mile widziane wszystkie propozycje. "Mechaniczne" badanie podłoża odpada. POZDRAWIAM

    0 13
  • Sklep HeluKabel
  • #2 24 Kwi 2008 17:23
    Minner
    Poziom 19  

    proponuję czujniki na podczerwień ;)

    0
  • Sklep HeluKabel
  • #3 24 Kwi 2008 17:52
    wader_669
    Poziom 28  

    juz bylo na forum. Tak samo jak kolega polecam podczerwien nawet nie musi byc z modulacja wystarczy ze odbiornik i nadajnik wsadzisz razem w jakas oslonke przed innym promieniowaniem. Albo najprostsze rozwiazanie to wlancznik, w elektroninczych nawet chyba sprzedaja z takim kolkiem

    0
  • #4 24 Kwi 2008 22:58
    Kursky
    Poziom 15  

    Myślałem trochę o fototranzystorach... Ale nie mam pojęcia jak to się spisze... A ultradźwięki ??

    0
  • #5 25 Kwi 2008 01:42
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda

    Każdy czujnik elektroniczny będzie sprawdzał się gorzej od starej niezawodnej wajchy.

    0
  • #6 25 Kwi 2008 09:58
    Kursky
    Poziom 15  

    Ale "wajcha" po dywanie może się o coś zaczepić, albo przy obrocie bądź skręcaniu to już wogóle (chyba że są te styczniki z kulkami ale jeszcze takich nie widziałem...)

    0
  • #7 25 Kwi 2008 10:24
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda

    "wajcha" może być w postaci koła kastora z czujnikiem położenia na pionowej osi.

    Możesz pokombinować z podczerwienią, ale ma ona jedną wadę - daje informację o stopniu odbicia powierzchni, a nie o odległości. Mogą zdarzyć się sytuacje że zawiedzie.

    0
  • #8 25 Kwi 2008 11:26
    jamtex
    Poziom 23  

    W sklepach dostępne są przełączniki z "wajchą" zakończoną kółkiem (np od bram przesuwnych itp). Sam zastanawiałem się nad wykorzystaniem takiego rozwiązania w postaci 3 koła, jednak nie byłby to dobry pomysł, ponieważ "detektor podłoża" nie może być punktem wsparcia robota.
    Z drugiej strony, podczerwień może "głupieć" na czarnych podłożach (np szersza czarna fuga miedzy płytkami).
    Oczywiście detektor musi zatrzymać robota, zanim ten przekroczy punkt krytyczny mogący spowodować jego upadek (zapewne ostre hamowanie).

    0
  • #9 25 Kwi 2008 16:06
    Kursky
    Poziom 15  

    Dlatego zastanawiałem się nad diodą i fototranzystorem, diode bym zasilił troche słabiej wtedy doświetlało by niewielki obszar na podłożu, a że to było by pod podłożem nic nie doświetlałoby fototranzystora... moze by zadziałało... Muszę potestować...
    McRancor mógłbyś rozszerzyć pojęcie "koła kastora" bo nie bardzo wiem o co chodzi??

    0
  • #10 25 Kwi 2008 18:14
    MacFis
    Poziom 17  

    Robisz prosty czujnik odbiciowy i wsadzasz pod robota...
    Jako uC użyj ATTINY2313...
    Zaprogramuj i zobacz co zrobi...

    0
  • #11 25 Kwi 2008 19:17
    lord_dagoth
    Poziom 25  

    Kursky napisał:
    Dlatego zastanawiałem się nad diodą i fototranzystorem, diode bym zasilił troche słabiej wtedy doświetlało by niewielki obszar na podłożu, a że to było by pod podłożem nic nie doświetlałoby fototranzystora...


    No albo możesz za kilka groszy kupić koszulki termokurczliwe, nałożyć je na diode i fototranzystor i ogrzać, żeby się ładnie opięły wokół nich, i będziesz miał ukierunkowaną diode i tranzystor. Było to ładnie opisane w KŚ Expert w jednym z cykli budowy robota minisumo, właśnie a propo czujników białej linii.

    0
  • #12 25 Kwi 2008 19:27
    Kursky
    Poziom 15  

    Kolego MacFis co masz na myśli pod pojęciem "czujnik odbiciowy" ??
    Z tą termokurczką na fototranzystorze i diodzie to fajny pomysł....

    0
  • #14 25 Kwi 2008 23:50
    McRancor
    VIP Zasłużony dla elektroda

    http://rab.ict.pwr.wroc.pl/~arent/rr/pzpr/teksty.php?plik=klasy.html

    Tam znajdziesz dobrą definicję koła kastora i przykłady.

    Odnośnie czujnika białej linii: Można spróbować zmniejszyć napięcie referencyjne z którym będzie porównywany sygnał z czujnika, ale oświetlenie go światłem dziennym spowoduje że czujnik nie wykryje braku podłoża. Jak już napisałem - taki czujnik nie zwraca informacji o odległości! jest bardzo wrażliwy na oświetlenie zewnętrzne.

    0