Prosty układ regulacji dla modelu dźwigu z 3 silnikami i akcelerometrem

Witam!
Posiadam stworzony przez siebie model dźwigu, wyposażony w 3 silniki prądu stałego z en koderami, oraz akcelerometr do mierzenia wychylenia ładunku.
Wartości jakie odczytuje to obroty z enkoderów, oraz odchylenie z akcelerometru.
Chciałbym teraz stworzyć jakiś prosty układ regulacji. Tylko potrzebuje w miarę prostego i łatwego do zrobienia. Jakąś wartość zadaną, wyjściową i regulator ( tylko może nie dwupołożeniowy).
Czy ma ktoś może jakieś pomysły ?

Z gróry dziękuje za pomoc

Poczytaj o regulatorze PID.
Generalnie bardzo prosty i fajnie działa po dobraniu kilku parametrów. W najprostszej formie wystarczyłby jeden taki regulator na każdą oś obrotu.

Inny sposób to regulator używający logiki rozmytej (fuzzy logic) - bardziej skomplikowany, ale na dłuższą metę umożliwia nieliniowe sterowanie i reakcję na różnorodne sytuację (ale w twoim wypadku raczej nie będzie to potrzebne).

Ok, to wiem, tylko ze czym sterowac i co ma byc na wyjsciu, chodzi mi o ogolnie rozryswanie calego ukladu ....