Jak napisać program na regulator EFTRONIK XP U488 do regulacji przemieszczenia?

Witam, proszę o pomoc w uruchomieniu i napisaniu programu na regulator EFTRONIK XP.
Jego parametry to:
EFTRONIK XP typ U488-12-55113442-12-3333-1111-2-03-0809
24V DC
Program ma być napisany z wykorzystaniem regulatora 3P ze sprzężeniem wewnętrznym (krokowym). Posiadam dokumentację techniczno ruchową tego regulatora, ale nie mogę dać sobie rady. Wykonałem połączenia regulatora z silnikiem za pomocą dwóch przekaźników (prawo/lewo) wg instrukcji (podpiąłem się pod wyjścia dyskretne DO3 i DO4, złącze W1),
Silnik został sprzęgnięty z układem który zamienia ruch obrotowy na liniowy. Ten ruch liniowy mierzę za pomocą czujnika przemieszczenia i otrzymuję z niego sygnał napięciowy (posiadam jego charakterystykę statyczna „napięcie w funkcji przemieszczenia” o wzorze y=0.074x).
Zadaniem moim jest regulować zadane przemieszczenie. Zakres tego przemieszczenia od 0 do 68mm. Chciałbym zadać np. 30mm.
Sygnał napięciowy z czujnika przemieszczenia wprowadziłem na złącze W3 (wejście analogowe AIN6) resztę wolnych styków zwarłem do masy GND (nie wiem czy to dobrze?)
Po wpisaniu programu do regulatora wywala mi błędy:
A12S
A13S
A14S
A41S
A42S
A43S
A44S
A51S (nie wiem skąd ten błąd skoro nie używam warstwy 5?)
A52S (I ten również??)
Jak wpisuje program do warstwy 1 to w który blok/kanał mam wpisać? Co wpisać do warstwy 6?
Liczę na pomoc bo już nie daje z tym rady.
Za pomoc z góry dziękuje. Pozdrawiam i czekam na odpowiedzi.

Przesyłam zestawienie rejestrów dla dwóch różnych układów regulacyjnych(stacja redukcyjno-schładzająca i regulacja poziomu wody w walczaku kotła parowego) sprawdzone praktycznie -może tam będzie podpowiedź . Z opisu wynika ,że wystepuja błędy struktury ( błędne wpisy) - czy jest dostepna dtr-ka z instrukcją programowania ?
Podane przkłady dotyczą Eftronika U 486 ; U488 jest trochę inny ,ale zasady programowania sa takie same.

Na wstępie serdecznie dziękuje za odpowiedź i wysłane materiały, zaraz zabieram się za ich studiowanie:) może jakąś analogię do mojego przypadku znajdę. Niestety nie posiadam DTR-ki z instrukcją programowania:( ale znalazłem dziś taki opis regulatora wraz z programowaniem, który zamieszczam.
Nie wiem jak to jest w praktyce z niewykorzystanymi wyjściami/wejściami regulatora (czy trzeba je zwierać do masy? np. jeśli używam jednego wejścia analogowego to co z resztą wolnych mam zrobić)
I jak to jest z tymi kanałami w regulatorze? czy program który piszę w kolejnych warstwach np 1,4 i 6 ma się znaleźć w odpowiednio w kanale 1 w każdej z tych warstw (1-1-xx; 4-1-xx i 6-1-xx)?
Jeszcze raz dziękuje za odpowiedź (oczywiście pomoc wynagrodzę pkt-ami:))

Posiadam DTR-kę w postaci papierowej - jesli zajdzie potrzeba to ją zeskanuję i prześlę -prosze o informację ;bez dokładnej instrukcji to bardzo trudno cokolwiek zrobić .
I uzupełnienie :przesyłam pełną DTR-kę U-488 z przykładowym programem do sterowania piecem elektrycznym.
Powodzenia:D

Mam kolejne pytanie i w tym celu zamieściłem rysunek pomocniczy, którym się posłużę do lepszego zobrazowania.
Mój regulator fizycznie posiada 8 wejść analogowych, ja potrzebuje użyć jednego z dwóch wejść napięciowych 0..10V, które w kodzie regulatora oznaczone są 44(zajmują one kolejno miejsca 6 i 7 tzn. że przyporządkowane są im wejścia AI6 i AI7).
Swój sygnał wprowadziłem do wejścia AI6 - więc program dla warstwy 1 powinienem napisać w 6 kanale (bloku 1-6 jak na rysunku np. w adresie 1-6-xx) tymczasem w trybie programowania warstwy 1 nie mam możliwości przejścia na kanały 5,6,7,8 (zaznaczone na zielono), działają tylko 1,2,3,4 (zaznaczone na niebiesko).
Pytanie czy coś jest zepsute/zablokowane w regulatorze? czy może ja błędnie rozumuję tę strukturę i wpisuję coś źle?

Proszę o odpowiedzi i jakieś porady. Z góry dziękuje.