Jak dobrać nastawy PID w Matlab/Simulink dla modelu silnika DC?

Witam! Mam problem z doborem nastaw reg PID. Wybierając metode Zieglera-Nicolsa zwiększam wzmocnienie dla regulatora typu P. Problem w tym ,że oscylacje są zawsze gasnące i brak jest uchybu ustalonego, nie wiem jak odczytać w tej sytuacji Tosc. Może źle zamodelowałem silnik? Sam już nie wiem, siedze nad tym już długi czas i nie moge ruszyć dalej. Proszę o jakąś podpowiedź

Zdjecia dla wzmocnienia 5 oraz 250.

Czy musisz dokonać doboru konkretnie tą metodą? Inna metoda Zieglera-Nichollsa oparta na odpowiedzi na skok jednostkowy? Jeżeli nie jest ważna metoda tylko efekt można zoptymalizować parametry P,I,D za pomocą bloku "Signal Constraint".

Model wygląda na poprawny, w każdym razie spotkałem się już z tym modelem (jak również z kilkoma innymi - m.in. zbudowanymi bez użycia bloczków transmitancji).
Jeszcze inny model:
http://www.dcsc.tudelft.nl/~sc4070/transp/refresher.pdf
oraz z moich zbiorów w załączniku.