Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Minirobocik do układania kartonów z lini na palecie

Ajatol 09 Dec 2004 18:39 4773 11
  • #1
    Ajatol
    Level 15  
    Możliwe że pomysł mnie przerasta ale chciałbym się zorientować szczegółowo w następującym temacie.
    Po lini produkcyjnej idą produkty zapakowane w kartony. Trzeba zabrać je z taśmy i ułożyć na palecie w określony sposób.
    Główne problemy do rozwiązania
    - Jak zrobić chwytak kartonów
    - Jak ustalić odpowiednią siłę chwytu kartonu (tak żeby go nie pognieść i jednocześnie żeby niespadł podczas przenoszenia (kartony mogą mieć wagę do 10 kg)
    - Jak wykrywać na palecie odpowiednie miejsce do położenia kartonu
    Prosiłbym o sugestie osoby mające jakąś wiedzę na ten temat i ewentualne wskazanie żródeł jakiś dokumentów poruszających podobne tematy oraz namiary na producentów wykonujących coś podobnego.
  • #2
    pawslaw
    Automation specialist
    Witam,
    1. Chwytak - nasz klient używa chwytaka na podciśnienie, tzn. jest tam kilka przyssawek które są w stanie podnieść 35 kg. karton.
    2. Co do ustalania pozycji kartonu: chwytak ruchomy z enkoderami do ustalania pozycji i ewentualnie obrotowy, albo kartony wjeżdżają na platformę, pod platformą czeka paleta, tam formuje się pierwsza warstwa. Po uformowaniu platforma rozsuwa się a kartoniki spadają na paletę. Paleta obniża się a na platformie formuje się nowa warstwa.
    Oba sposoby formowania widziałem w działaniu.
    Pozdrawiam
    Paweł
  • #3
    Andrzej Piotrowski

    Level 15  
    Dobrze Ci radzę daj sobie spokój. Nie to żebym nie wierzył w Twoje możliwości ale ilość problemów jakie napotkasz jest tak ogromna że osiwiejesz. Wszelkoe paletyzatory lub depaletyzatory to dosyć wysublimowane urządzenie z nyrty już dosyć zaawansowanej robotyki. Na dodatek układanie elementów na palecie wiąze się z pomiarami conajmniej laserowymi lub wizyjnymi. Co nigdy nie jest łatwei przeznaczone dla jednej osoby. Dochodzą jeszcze kwesti bezpieczeństwa pracy z takimi cudami jak roboty. Zaprogramowanie ich dynamiki, kinematyki i trajektorii ruchu. Nawet użycie już gotowych robotów (KUKA, FANUC, TOSHIBA, HITACHI) wiąze się z masą problemów.
  • #4
    tszewc
    Level 16  
    Ostatnio widziałem film z prezentacją robotów FANUC pracujących jako depaletyzator. Robi wrażenie.
    Ale do takich zadań jak paletyzacja czy depaletyzacja nie można użyć minirobocika a konkretnego robota przemysłowego. Problemów będzie cała masa - przyznaję rację przedmówcom. Dlatego też nie ma sensu budować systemu od zera. Jeżeli chcesz wykorzystać gotowego robota to warto dorzucić do tego dobry system wizyjny lub laserowy i powinno działać :)
    Oczywiście po tygodniach wytężonej pracy, stracie kilku kilogramów, nie bywania w domu, itp.

    Temat ciekawy, chętnie będę śledził postępy - tym bardziej że mam potencjalne zastosowanie dla robota. Muszę jeszcze przekonać klienta aby zechciał go nabyć a mi zaproponował wdrożenie. Wówczas to mnie czekają tygodnie wytężonej pracy...
  • #5
    _Tomaszz
    Level 16  
    Andrzej Piotrowski wrote:
    Dobrze Ci radzę daj sobie spokój. Nie to żebym nie wierzył w Twoje możliwości ale ilość problemów jakie napotkasz jest tak ogromna że osiwiejesz. Wszelkoe paletyzatory lub depaletyzatory to dosyć wysublimowane urządzenie z nyrty już dosyć zaawansowanej robotyki. Na dodatek układanie elementów na palecie wiąze się z pomiarami conajmniej laserowymi lub wizyjnymi. Co nigdy nie jest łatwei przeznaczone dla jednej osoby. Dochodzą jeszcze kwesti bezpieczeństwa pracy z takimi cudami jak roboty. Zaprogramowanie ich dynamiki, kinematyki i trajektorii ruchu. Nawet użycie już gotowych robotów (KUKA, FANUC, TOSHIBA, HITACHI) wiąze się z masą problemów.


    O jakich problemach mowa ? (wyłączając te czysto techniczne)
  • #6
    Andrzej Piotrowski

    Level 15  
    Pierwsze co to. Oczym chcemy mówić czy prostym manipulatorze czy robocie. Manipulator możesz budować z prostych siłowników pnęumatycznych. Jeśli ma to być robot. To będzie miał pewnie kilka stopni swobody. Każdy przegub trzeba będzie zaprojektować kinematykę i dynamikę ruchu. Policzyć trajektorię ruchu chwytaka i wogóle ją dobrać .Policzyć odpowiednie rozłożenie mas w samym ramieniu. Jeśli sama masa będzie powyżej kilograma to czas pozycjonowania końcówki chwytaka może być nie do przyjęcia. To samo z powtarzalnościa ruchów. Również sam chwytak musi nie być zbyt słaby i zgrany z ruchami robota. Tensometry, odpowiednio rozmieszczone i zestrojone aby utzrymać element, a go nie zgnieść. Jednocześnie nie wypuścić przy bardziej dynamicznym ruchu. Itd,....
  • #7
    Filip
    Level 23  
    policz: a) koszt uruchomienia stanowiska robota 100k$ plus przeszkolenie ludkow +czesci zamienne +przystosowanie CALEGO otoczenia do srodowiska robota (mieejsce, itp...) plus koszta zmienne.
    b) 20PLN/h koszty zmienne zatrudnienia ludka na tasmie i 15min/rok przeszkolenia
  • #8
    _Tomaszz
    Level 16  
    Andrzej Piotrowski wrote:
    Pierwsze co to. Oczym chcemy mówić czy prostym manipulatorze czy robocie. Manipulator możesz budować z prostych siłowników pnęumatycznych. Jeśli ma to być robot. To będzie miał pewnie kilka stopni swobody. Każdy przegub trzeba będzie zaprojektować kinematykę i dynamikę ruchu. Policzyć trajektorię ruchu chwytaka i wogóle ją dobrać .Policzyć odpowiednie rozłożenie mas w samym ramieniu. Jeśli sama masa będzie powyżej kilograma to czas pozycjonowania końcówki chwytaka może być nie do przyjęcia. To samo z powtarzalnościa ruchów. Również sam chwytak musi nie być zbyt słaby i zgrany z ruchami robota. Tensometry, odpowiednio rozmieszczone i zestrojone aby utzrymać element, a go nie zgnieść. Jednocześnie nie wypuścić przy bardziej dynamicznym ruchu. Itd,....


    No tak... ale chodziło mi o te nietechniczne problemy wdrażania robotów, manipulatorów, tzn. kwestie bezbieczeństwa, według jakich przepisów.
    Przy zakupie gotowego robota nie ma tylu problemów technicznych o których wspomniał Andrzej, jeśli na początku dobiera się urządzenie odpowiednio do potrzeb - no, ale za to sie słono płaci.

    Co do urzadzenia paletyzujacego...
    w większości przypadków wystarcza minisuwnica XYZ programowana "z góry" czyli bez inteligencji i drogiej sensoryki (bo i po co ?) z chwytakiem podciśnieniowym jako najmniej problematycznym w instalacji, uruchomieniu i użytkowaniu (nie zgniecie i może podnosić paczki innych gabarytów).
  • #9
    neuron
    Level 13  
    kiedys robilem wstepny projekt manipulatora do ukladania zgrzewek z butelkami na paletach. dalem se siana z jednago powodu - aby przy osiagach wspolczesnych linii rozlewniczych zdarzyc poukladac zgrzewki na europalecie o wysokosci 180 cm trzeba jechac masa ok 20kg z predkoscia (nie jestem pweien czy dobrze pamietam - dawno to bylo) ok 2m/s . Festo wycenilo mi wtedy pneumatyke wraz z serwami pneumatycznymi na ponad 40 000
    wojtek
  • #10
    _Tomaszz
    Level 16  
    A nie dało sie tego podzielic na dwa/trzy urzadzenia ?

    Neuron, jak tam sterowniki rozproszone ?
  • #11
    Bartlomiej Siuda
    Level 2  
    Witam bardzo serdecznie ...

    Z własnego doświadczenia sugeruję zastosowanie robota Fanuc z oprogramowaniem do paletyzacji. Można oczywiście zastosować robota portalowego lecz jego koszt będzie zbliżony znacznie do podstawowego robota przemysłowego.
    Aby stosować robota portalowego nie wystarczą tylko siłowniki pneumatyczne (zgadzam się tutaj z faktem - problemy z pozycjonowaniem), koniecze jest dodanie serwomotorów ze sterowaniem - a to już znacznie podraża projekt.


    http://www.mb-siuda.com
  • #12
    Paweł Es.
    VIP Meritorious for electroda.pl
    Pytania:

    1. Rozmiary kartonów

    2. Zawartość kartonów (czy wypełnia ściśle wnętrze czy też są puste przestrzenie - to narzuca sposób chwytania).

    3. Czy karton wytrzyma przenoszenie za boki (tj, zawartość nie wyrwie
    dna przy podnoszeniu - obciążenie dynamiczne)

    4. Jaka jest wymagana szybkość pracy (czas między kartonami)

    5. Rozmiary palety

    5a. Czy paleta jest wstępnie zorientowana

    6. Wysokość składowania na palecie (ile warstw, ile kolumn)

    7. Jakis rysunek orientacyjny z wymiarami (czy ta linia istnieje czy tez jest projektowana).