logo elektroda
logo elektroda
X
logo elektroda
REKLAMA
REKLAMA
Adblock/uBlockOrigin/AdGuard mogą powodować znikanie niektórych postów z powodu nowej reguły.

Jak wykorzystać stary komputer do budowy robota i stworzyć płynne ramię?

Simsons 03 Gru 2005 22:18 8715 13
REKLAMA
  • #1 2051038
    Simsons
    Poziom 11  
    Posty: 42
    Ocena: 1
    Ma pare podstawowych pytań, a mianowice:
    1. Czy ze zwykłego starego komputera, który z powodu małej usterki już nie działa(płyta główna) może się przydać do zrobienia jakiegoś robota
    2. Jak zrobić ramie robota tak aby płynnie się poruszał i ręka nie opadała po przeprowadzonej czynności (podniesienie jakiegoś przedmiotu)
    3. Z jakich części najlepiej robić roboty (silniki i podstawy, szkielet)

    Przepraszam z góry wszystkich, którzy mogę te pytania uznać za bardzo banalne, ale ja naprawdę od niedawna zaczołem powżnie się tym zajmować, sukcesy narazie małe, ale myślę, że z waszą pomocą będę lepsze
  • REKLAMA
  • Pomocny post
    #2 2051134
    zerpo
    Poziom 22  
    Posty: 463
    Pomógł: 50
    Ocena: 134
    Simsons napisał:

    2. Jak zrobić ramie robota tak aby płynnie się poruszał i ręka nie opadała po przeprowadzonej czynności (podniesienie jakiegoś przedmiotu)
    3. Z jakich części najlepiej robić roboty (silniki i podstawy, szkielet)

    Płynnie poruszające się ramię robota to jest bardzo trudne zagadnienie. Aby płynnie poruszać trzeba znać wszystkie masy, bezwładności, momenty silników, wyznaczyć Jakobiany, zadanie proste i odwrotne kinematyki itd...
    No chyba, że mówimy o najprostszym manipulatorku, to wtedy sprawa powinna sie znacznie uprościć.
    O co chodzi z tym "aby ręka nie opadała po przeprowadzonej czynności"?

    A części na robota, to na sam początek bardzo fajne jest LEGO ze względu na możliwość bardzo łatwej i szybkiej modyfikacji (no i niezła przy tym frajda ;-) ). Małe silniczki, jak można się doszukać tu na forum często są wyjmowane z CD-Romów (te od wysuwania szufladki)...
    Odpowiedzi na Twoje pytania znajdziesz tu na forum, poświęć tylko pare dni na zagłębienie się w temat.
  • REKLAMA
  • Pomocny post
    #3 2051187
    CeDRON
    Poziom 15  
    Posty: 75
    Pomógł: 12
    Ocena: 7
    Najprostszym sposobem na "opadanie" jest stosowanie w silnikach napedzajacych ramie przekladni slimakowych. Po wylaczeniu zasilania silnika obrocenie osi za przekladnia jest niemozliwe (no chyba ze sie ja polamie).
  • #4 2054124
    Simsons
    Poziom 11  
    Posty: 42
    Ocena: 1
    CeDRON napisał:
    Najprostszym sposobem na "opadanie" jest stosowanie w silnikach napedzajacych ramie przekladni slimakowych. (no chyba ze sie ja polamie).

    Mam z wiązku z tym pytanie, a mianowicie: gdzie można spotkać taki silnik, i jak najłątwiej go wymontować- w samochodzi, np.: silnik od wycieraczek?
  • #5 2054484
    CeDRON
    Poziom 15  
    Posty: 75
    Pomógł: 12
    Ocena: 7
    Simsons napisał:
    Mam z wiązku z tym pytanie, a mianowicie: gdzie można spotkać taki silnik, i jak najłątwiej go wymontować- w samochodzi, np.: silnik od wycieraczek?


    Tak, większość silników od wycieraczek samochodowych ma taką przekładnię. Np. silnik wycieraczek od Poloneza/FSO1500, na złomie dostaniesz go za kilkanaście złotych.
  • #6 2054491
    _Matik_
    Poziom 19  
    Posty: 390
    Pomógł: 25
    Ocena: 7
    Silnik do wycieraczek to fajna sprawa bo ma juz przekladnie (coprawda nie slimakowa chyba). Wielkosc i moc zaleza od typu samochodu oczywiscie, fajne sa takie z malucha bo niezbyt duze. Kumpel zbudowal na tym prosty manipulator i nawet pomidora nim przenosil :>>>. Generalnie silnik od wycieraczek jest chyba najprostszym do zdobycia silnikiem z przekladnia (mozna sie poczaic na allegro i dostac taki za pare(nascie) zlotych).
  • #7 2054564
    CeDRON
    Poziom 15  
    Posty: 75
    Pomógł: 12
    Ocena: 7
    _Matik_ napisał:
    Silnik do wycieraczek to fajna sprawa bo ma juz przekladnie (coprawda nie slimakowa chyba)


    Większość silników wycieraczek ma samohamowną przekładnie ślimakową. Na pewno jest ona w napędach wycieraczek Fiat 125p, Polonez, Fiat 126p (sprawdzałem).
    Trzeba tylko uważać z silnikami nowszych samochodów, bo niektóre mają wbudowany mechanizm zmiany kierunku obrotów (co w niektórych przypadkach może być zaletą). Po podłączeniu napięcia zasilania oś wychodząca z przekładni kręci się to w lewo to w prawo. Nie dotyczy to jednak wspomnianych wyżej silników polskiej produkcji.
  • REKLAMA
  • #8 2064141
    mendax
    Poziom 16  
    Posty: 243
    Pomógł: 1
    Ocena: 9
    a jak wykonac chwytak??? z silnikow krokowych czy DC???
    sterowanie ramieniem i mechanika nie jest, za tak trudna.
    dopiero powstaje problem z "łapą".
  • #9 2064159
    valarian
    Poziom 22  
    Posty: 647
    Pomógł: 33
    Ocena: 112
    Dosyc precyzyjne sterowanie do najlatwiejszych jednak nie nalezy mimo wszystko, zwlaszcza, jesli masz wiecej niz 2-3 stopnie swobody. A "lapka" to zupelnie co innego [co nie znaczy latwego :-)].
    Ja bym sie moze pokusil o jakies miniserwa, latwiejsze w sterowaniu i moment ma odpowiedni do niewielkich zastosowan...
  • REKLAMA
  • #10 2066055
    mendax
    Poziom 16  
    Posty: 243
    Pomógł: 1
    Ocena: 9
    valarian a masz moze jakies schematy lapy???
  • #11 2066148
    valarian
    Poziom 22  
    Posty: 647
    Pomógł: 33
    Ocena: 112
    Schematy mechaniczne, czy czysto elektroniczne [podlaczenie serw do uC]?
  • #12 2067111
    mendax
    Poziom 16  
    Posty: 243
    Pomógł: 1
    Ocena: 9
    mechaniczne, bo mam z tym najwieksze problemy:(
  • #13 3623634
    wynalazca6
    Poziom 12  
    Posty: 39
    Zobacz sobie ten temat :
    https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic469611.html oto własnie ramie robota wykonane na silnikach od wycieraczek . Fajna sprawa nawet już cos takiego mam tylko teraz mam problem z zasilaniem i sterowaniem . Czym zasilić 3 silnik od wycieraczek potrzebuje schemat zasilacza który to pociągnie :?::?::?::?:
  • #14 3957719
    sxat
    Poziom 12  
    Posty: 181
    Ocena: 46
    ok mam silnik od wycieraczek od poloneza starego typu on ma 6 pinow na wyjsciu - gdzie podlaczyc napiecie aby miala najwiecej mocy....


    pozdrawiam
    Rafal

Podsumowanie tematu

✨ Stary komputer z uszkodzoną płytą główną może posłużyć do budowy robota, jednak jego wykorzystanie jest ograniczone i wymaga adaptacji. Płynne poruszanie ramieniem robota wymaga znajomości mas, bezwładności, momentów silników oraz zastosowania kinematyki odwrotnej i Jakobianów, co jest skomplikowane. Prostszym rozwiązaniem jest użycie manipulatora o ograniczonych stopniach swobody. Aby zapobiec opadaniu ramienia po podniesieniu przedmiotu, stosuje się silniki z przekładniami ślimakowymi, które zapewniają samohamowność – po wyłączeniu zasilania oś nie obraca się pod wpływem sił zewnętrznych. Takie silniki można znaleźć m.in. w wycieraczkach samochodowych, szczególnie w modelach Polonez, Fiat 125p, Fiat 126p, gdzie przekładnia ślimakowa jest standardem. Silniki od wycieraczek są łatwo dostępne, tanie i mają odpowiednią moc do prostych manipulatorów. Do budowy chwytaka często stosuje się silniki krokowe lub DC, jednak precyzyjne sterowanie ramieniem z wieloma stopniami swobody jest trudne. Popularnym materiałem konstrukcyjnym na początek jest LEGO, ze względu na łatwość modyfikacji i montażu. Problemy pojawiają się głównie przy mechanice chwytaka, gdzie schematy mechaniczne są bardziej skomplikowane niż elektroniczne. Zasilanie silników wycieraczek wymaga odpowiednich schematów zasilaczy zdolnych dostarczyć odpowiedni prąd i napięcie.
Wygenerowane przez model językowy.
REKLAMA