Witam.
Chciałem przedstawić konstrukcje robota, a dokładniej mówiac jest to manipulator o 3 stopniach swobody.
Pracowalem nad nim w wakacje około 3 tyg. i jest to konstrukcja zrobiona jak najnizszym kosztem!!!
Całość zamknęła się w granicach 100zł !!!!!!!!!!!!!
Cześć mechaniczna wykonana jest z elementow metalowych od starych mechanizmow wycieraczkowych i innego "zlomu" jaki znalazlem w piwnicy:) Same sliniki równiez pochodza z mechanizmow od wycieraczek. Silniki te sa idealne do takich rozwiazan gdyz charakteryzuja sie bardzo duzym momentem i duzym przełożeniem. Jeden z silników pochodzi z drukarki i słuzy do sterowania chwytakiem.
Na kazdym z 3 silnikow poruszających ramionami zamontowany jest enkoder zliczajacy impulsy. Sa one niezbedne do ustalenia właściwej pozycji ramion. Enkodery nabylem na allegro
za ok 10 zł za sztuke.
Na każdym ramieniu jest zamontowany także mikrosty, który służy do określenia pozycji zerowej po włączeniu zasilania.
Co do czesci elektronicznej i samego sterowania.... Plytki nie sa moze najlepiej wykonane, ale gonił mnie czas:) Elektronika podzielona została na 2 częsci:
- płytka z układami wykonawczymi
- płytka z układem sterowania
Do tego dochodzi jeszcze mała klawiaturka.
Układ wyonawczy:
Silniki zasilane sa poprzez mostki H -bridge ( ulady STA434A -nabyte na allegro za 3 zł sztuka) Dalej mostki sa sterowane przez transoptory, które zabezpieczaja m. in mikrokontroler przed ew. przepieciami, oraz realizuja pewna logike sterowania mostkami ( tak by nie było możliwości podać sygnalow ktore mogly by uszkodzic mostki)
Układ sterujący:
Zawiera mikrokontroler ATmega16, wyświetlacz LCD2x16, układ max232 do komunikacji z komputerem, wzmacniacz operacyjny do pomiaru prądów silników i pare innych elementów.
Napisany program na ATmege16 umożliwia samodzielne sterowanie robotem. Mamy mozliwośc :
Napisany program na ATmege16 umożliwia samodzielne sterowanie robotem. Mamy mozliwośc :
-recznego poruszania każdym z ramion + otwieranie /zamykanie chwytaka
-regulacje predosci ( zrealizowana za pomocą PWM)
-obserwowania aktualnej pozycji i prędkości na wyświetlaczu
- zapamietywanie pozycji ( do 20 pozycji) + zapamiętanie prędości aktualnie ustawionej
-zapamietywanie sekwencji (programow) ustalonych pozycji ( do 10)
- SZUKANIE POZYCJI WCZESNIEJ ZAPAMIETANEJ, z możliwościa podążania miedzy kolejno zapamietanymi punktami i zapetlenia szukania.
Dzieki temu możemy wykonywać proste czynnosci polegające na cylicznym przenoszeniu jakiegos przedmiotu z jednego miejsca w drugie.
Zapisywane pozycje i sekwencje mieszcza sie w pamieci EEPROM mikrokontrolera, wiec po starcie robota wystarczy tylko wyzerowac pozycje i mozna realizowac zapamietane sekwencje.
Mierzony jest także na bieząco pomiar prądu silników. Sygnalizowane jest dzięki temu przeciązenie i ewentualnie następuje zatrzymanie silniów w przypadku jakiejs kolizji itp:)
Program nie jest jeszcze dopracowany, gdyż przy szukaniu pozycji ramiona poruszaja się po koleli, a powinny pracowac wszystie silniki razem. Ciezko bylo to zaimpelentowac w jednej ATmedze. Jak znajde troche czasu to moze zbuduje sterownik w ktorym kazdy silnik bedzie sterowany przez osobny procek i beda sie one ze soba komunikowaly. Poza tym nie ma jeszcze komunikacji z komputerem
Poniżej załaczam zdjecia konstrukcji i filmiki. Polecam obejrzeć filmiki gdyż widać na nim robocika w akcji:)
Filmy są skompresowane w Xvid.
Chciałem przedstawić konstrukcje robota, a dokładniej mówiac jest to manipulator o 3 stopniach swobody.
Pracowalem nad nim w wakacje około 3 tyg. i jest to konstrukcja zrobiona jak najnizszym kosztem!!!
Całość zamknęła się w granicach 100zł !!!!!!!!!!!!!
Cześć mechaniczna wykonana jest z elementow metalowych od starych mechanizmow wycieraczkowych i innego "zlomu" jaki znalazlem w piwnicy:) Same sliniki równiez pochodza z mechanizmow od wycieraczek. Silniki te sa idealne do takich rozwiazan gdyz charakteryzuja sie bardzo duzym momentem i duzym przełożeniem. Jeden z silników pochodzi z drukarki i słuzy do sterowania chwytakiem.
Na kazdym z 3 silnikow poruszających ramionami zamontowany jest enkoder zliczajacy impulsy. Sa one niezbedne do ustalenia właściwej pozycji ramion. Enkodery nabylem na allegro
za ok 10 zł za sztuke.
Na każdym ramieniu jest zamontowany także mikrosty, który służy do określenia pozycji zerowej po włączeniu zasilania.
Co do czesci elektronicznej i samego sterowania.... Plytki nie sa moze najlepiej wykonane, ale gonił mnie czas:) Elektronika podzielona została na 2 częsci:
- płytka z układami wykonawczymi
- płytka z układem sterowania
Do tego dochodzi jeszcze mała klawiaturka.
Układ wyonawczy:
Silniki zasilane sa poprzez mostki H -bridge ( ulady STA434A -nabyte na allegro za 3 zł sztuka) Dalej mostki sa sterowane przez transoptory, które zabezpieczaja m. in mikrokontroler przed ew. przepieciami, oraz realizuja pewna logike sterowania mostkami ( tak by nie było możliwości podać sygnalow ktore mogly by uszkodzic mostki)
Układ sterujący:
Zawiera mikrokontroler ATmega16, wyświetlacz LCD2x16, układ max232 do komunikacji z komputerem, wzmacniacz operacyjny do pomiaru prądów silników i pare innych elementów.
Napisany program na ATmege16 umożliwia samodzielne sterowanie robotem. Mamy mozliwośc :
Napisany program na ATmege16 umożliwia samodzielne sterowanie robotem. Mamy mozliwośc :
-recznego poruszania każdym z ramion + otwieranie /zamykanie chwytaka
-regulacje predosci ( zrealizowana za pomocą PWM)
-obserwowania aktualnej pozycji i prędkości na wyświetlaczu
- zapamietywanie pozycji ( do 20 pozycji) + zapamiętanie prędości aktualnie ustawionej
-zapamietywanie sekwencji (programow) ustalonych pozycji ( do 10)
- SZUKANIE POZYCJI WCZESNIEJ ZAPAMIETANEJ, z możliwościa podążania miedzy kolejno zapamietanymi punktami i zapetlenia szukania.
Dzieki temu możemy wykonywać proste czynnosci polegające na cylicznym przenoszeniu jakiegos przedmiotu z jednego miejsca w drugie.
Zapisywane pozycje i sekwencje mieszcza sie w pamieci EEPROM mikrokontrolera, wiec po starcie robota wystarczy tylko wyzerowac pozycje i mozna realizowac zapamietane sekwencje.
Mierzony jest także na bieząco pomiar prądu silników. Sygnalizowane jest dzięki temu przeciązenie i ewentualnie następuje zatrzymanie silniów w przypadku jakiejs kolizji itp:)
Program nie jest jeszcze dopracowany, gdyż przy szukaniu pozycji ramiona poruszaja się po koleli, a powinny pracowac wszystie silniki razem. Ciezko bylo to zaimpelentowac w jednej ATmedze. Jak znajde troche czasu to moze zbuduje sterownik w ktorym kazdy silnik bedzie sterowany przez osobny procek i beda sie one ze soba komunikowaly. Poza tym nie ma jeszcze komunikacji z komputerem
Poniżej załaczam zdjecia konstrukcji i filmiki. Polecam obejrzeć filmiki gdyż widać na nim robocika w akcji:)
Filmy są skompresowane w Xvid.
Załączniki:
- filmik_robot_90%speed.rar (1.86 MB) Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
-
robot12_800x600.jpg
(82.88 KB)
Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
- film1_robot_w_akcji.rar (1002.54 KB) Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
-
sterownik_driver800x600.jpg
(94.88 KB)
Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
-
robot5_800x600.jpg
(88.13 KB)
Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
- film_robot3.rar (772.21 KB) Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
-
robot8_800x600.jpg
(81.27 KB)
Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
Fajne? Ranking DIY
). Czy mógłbym tak jak KILLERCA prosić o wysłanie filmików na maila?
. Konstrukcja jest bardzo rzetelnie wykonana. Sam nosze się z zamiarem wykonania takiego cuda. Czy nie myślałeś nad dodatkowym stopniem swobody chwytaka 
Tak aby mógł obracać się dookoła własnej osi. Można by wtenczas wykonywać np. operacje podnoszenia i obracania puszki do góry dnem.
) to zeby mogl ja polozyc poziomo.
