Adblock/uBlockOrigin/AdGuard mogą powodować znikanie niektórych postów z powodu nowej reguły.

Robot Murphy - przedstawienie konstrukcji. Proszę o pytania i porady.

Tanaka_san 16 Sty 2006 10:48 9101 41

Najlepsze odpowiedzi

Jakie małe silniki z przekładnią wybrać do robota jezdnego, żeby miał duży moment obrotowy, ruszał od razu i działał z zasilaniem do 12 V?

Do takiego robota najlepiej sprawdzają się zmodyfikowane serwomechanizmy z wbudowaną przekładnią: dają duży moment, są zwarte i łatwe do zamontowania, a autor po montażu opisał, że robot „działa niesamowicie” i skręca znacznie lepiej [#2222807][#2286184] Jedna z polecanych opcji to serwo klasy HS325HB, a ważne jest, by przekładnia była z utwardzanego plastiku, co zmniejsza ryzyko uszkodzeń [#2222807] W praktyce autor znalazł też tanie serwa za 29,90 zł o sile 33 N/cm i uznał je za wystarczająco mocne [#2224692] Jeśli zostaniesz przy silnikach z CD-ROM-u, to można je zasilać ok. 8,4 V i dodatkowo spowolnić PWM do 2/3 wypełnienia, bo u innego użytkownika działały wtedy poprawnie [#2189378] Co do zasilania, nie warto dawać stabilizatora przed silnikami — silniki podłącz bezpośrednio do baterii, a elektronikę zasil przez stabilizator [#2305836]

Wygenerowane przez model językowy.

REKLAMA

Zgłoś naruszenie prawa

Odpowiedz | Nowy temat

#31 2305836 15 Lut 2006 16:30

McRancor McRancor

VIP Zasłużony dla elektroda

Posty: 5326

Pomógł: 479

Ocena: 124
Pomocny post? (0)

Post #31
2305836 15 Lut 2006 16:30

A po co stabilizator przed silnikiem?

Podłącz silniki bezpośrednio do baterii, a elektronike przez stabilizator.
REKLAMA
#32 2306666 15 Lut 2006 19:18

Tanaka_san Tanaka_san

Poziom 14

Posty: 146

Pomógł: 5

Ocena: 2
Autor tematu Pomocny post? (0)

Post #32
2306666 15 Lut 2006 19:18

jest jeden problem a mianowicie miejsce na baterie zmiesci sie max 8 a teraz juz tylko 7 do gniazd ktore wykonalem, stabilizator wymaga min 7,5 V a 7 ogniw to 8,4, to napiecie za duze dla silnikow...
Dlatego ponawiam pytanie : czy polaczenie rownolegle dwoch stabilizatorow jednego dla elektroniki i drugiego dla silnikow jest dobrym rozwiazaniem...
REKLAMA
#33 2306755 15 Lut 2006 19:34

MirekCz MirekCz

Poziom 35

Posty: 2220

Pomógł: 330

Ocena: 62
Pomocny post? (0)

Post #33
2306755 15 Lut 2006 19:34

1.po co ci stabilizator dla silników?

2.uzywajac lm2940 wymagane napiecie to 5,5V dla wyjściowego napięcia 5V

3.Jeżeli dobrze pamiętam to Ty używałeś jakiś dziwnych połączeń baterii, że część baterii była podłąćzona pod silniki, część pod elektronike a cześć pod to i to... nie jest to dobry pomysł, ponieważ powoduje nierównomierne rozładowywanie się baterii i może doprowadzić do zniszczenia baterii najbardziej obciążonych.
#34 2307488 15 Lut 2006 21:33

Tanaka_san Tanaka_san

Poziom 14

Posty: 146

Pomógł: 5

Ocena: 2
Autor tematu Pomocny post? (0)

Post #34
2307488 15 Lut 2006 21:33

Pomijając cały problem zasilania ulepszyłem gniazdo na baterie. Wcześniej gniazdo umieszczone było " u góry " domyślnie pod płytą główną robota, jednak trudność z dostępem spowodował modyfikacje (część z elementów wykonał mój Wujek pomocnik więc niezdążyłem mu przekazać swojej wizji stad zmiany). Aby zabezpieczyć baterie przed wypadaniem zastosowałem klapkę zamykającą pojemnik z bateriami, pozatym pozbyłem się odczepu baterii (niema już kwesti dwóch segmentów zasilania itp), wyprowadzenia to połączenie szeregowe 7miu ogniw NiMH o pojemności 2500 mAH...

Fotki poniżej...

Załączniki:

wnetrze.jpg (36.55 KB) Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.

otwarte.jpg (32.09 KB) Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.

logo.jpg (15.17 KB) Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.

wyglad.jpg (34.97 KB) Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.

zamkniete.jpg (23.17 KB) Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
#35 2310396 16 Lut 2006 16:24

Tanaka_san Tanaka_san

Poziom 14

Posty: 146

Pomógł: 5

Ocena: 2
Autor tematu Pomocny post? (0)

Post #35
2310396 16 Lut 2006 16:24

Odłożyłem na półke kwestie zasilania i zająłem sie algorytmem robota...

Mam problem w rozumowaniu:

Robot posiada 3 czujniki podczerwieni - srodkowy ustawiony prostopadle do przodu robota, oraz dwa - lewy oraz prawy ustawione pod katem 90 stopni od siebie. Jak wiadomo działanie czujników podczerwonych jest raczej kirunkowa, tzn mają mały kąt widzienia, dlatego istnieje konieczność zastosowania zabezpieczenia w postaci czujników zderzeniowych (które de facto mają wyższy priorytet od czujników diodowych). Zastanawiam sie nad ilością czujników zderzeniowych...
W założeniu miały być 3 (po 2 mikrostyczniki umieszczone na krańcach na jedną listwę wykonaną z pcb), tzn lewo prawo i środek. Wszystko wydaje się ok, jednak niepokoi mnie kwestia wykrycia ściany...Jak uczulić układ na ściane? Np gdy dwa czujniki diodowe wykryją przeszkode to moze oznaczać że jest duża przeszkoda, gdy 3 czujniki wykryją przeszkode - ściana. A co z czujnikami zderzeniowymi? Wydaje mi się że liczba 3 jest za duża, wystarczą 2. Tzn lewo i prawo, środek jest obsługiwany przez diode.
I teraz najistotniejsze - nigdy niewydarzy się sytuacją że dwa (lub 3 w przypadku diod) czujniki nie uruchomią się jednocześnie, tzn jak wiadomo pojęcie odometrii(czyli różnej prędkości obrotowej silników sterujących a co za tym idze jazdy do przodu odbiegającej od lini prostej) uniemożliwi taką sytuację wtedy dojdzie do błędnego odczytu sytuacji... Problem rozwiązałoby wprowadzenie w warunku na wykrycie przeszkody pewnego czasu przejściowego tzn doczekanie na spóźnialski czujnik...

Co o tym myślicie? czy moje rozumowanie jest dobre??
#36 2310484 16 Lut 2006 16:40

McRancor McRancor

VIP Zasłużony dla elektroda

Posty: 5326

Pomógł: 479

Ocena: 124
Pomocny post? (0)

Post #36
2310484 16 Lut 2006 16:40

Dwa mikrostyki w zdeżaku stosuje się od dawna, trzy się nie sprawdzają, myśle że wystarczy że będziesz skanował czy nie ma zdeżenia powiedzmy co 10ms, w przypadku reakcji na jakikolwiek czujnik, przejdź do podprogramu, który zatrzymuje silniki, czeka powiedzmy 100ms, sprawdza jak wygląda stan zderzaków (czy przypadkiem nie popchnął piłki która się odtoczyła) i wtedy sprawdza co diody widzą. W zależności od okoliczności niech podejmnie mniej lub bardziej głupie działanie.
#37 2448479 23 Mar 2006 17:20

Tanaka_san Tanaka_san

Poziom 14

Posty: 146

Pomógł: 5

Ocena: 2
Autor tematu Pomocny post? (0)

Post #37
2448479 23 Mar 2006 17:20

dzis umieszczam filmik pokazujacy 60% mozliwodci robota niejest ukonczony w pelni tzn czujniki bezdotykowe i enkodery beda doprogramowane pozniej ale poki co prosze o komentarz jescze dzis umieszcze foty pozdrawiam

Załączniki:

robot Olo 23-03-06_1321.rar (819.01 KB) Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
#38 2450765 24 Mar 2006 09:19

Tanaka_san Tanaka_san

Poziom 14

Posty: 146

Pomógł: 5

Ocena: 2
Autor tematu Pomocny post? (0)

Post #38
2450765 24 Mar 2006 09:19

a teraz garsc zdjec

Załączniki:

x7.jpg (46 KB) Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.

x6.jpg (44.78 KB) Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.

x5.jpg (97.06 KB) Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.

x4.jpg (58.74 KB) Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.

x3.jpg (76.13 KB) Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.

x2.jpg (59.75 KB) Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.

x1.jpg (42.7 KB) Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
#39 2452146 24 Mar 2006 16:38

daniel93 daniel93

Poziom 29

Posty: 1673

Pomógł: 30

Ocena: 93
Pomocny post? (0)

Post #39
2452146 24 Mar 2006 16:38

Niezły bot
Fdzie dorwałeś tą siatke ??
#40 2452180 24 Mar 2006 16:46

Streetlegal Streetlegal

Poziom 12

Posty: 43

Ocena: 1
Pomocny post? (0)

Post #40
2452180 24 Mar 2006 16:46

tą siatkę można kupić w firmach które handlują stalą - ale niestety jest to troche drogie
#41 2452334 24 Mar 2006 17:31

daniel93 daniel93

Poziom 29

Posty: 1673

Pomógł: 30

Ocena: 93
Pomocny post? (0)

Post #41
2452334 24 Mar 2006 17:31

czyli jak drogie ??
#42 2453019 24 Mar 2006 20:16

Tanaka_san Tanaka_san

Poziom 14

Posty: 146

Pomógł: 5

Ocena: 2
Autor tematu Pomocny post? (0)

Post #42
2453019 24 Mar 2006 20:16

siatka na oslony kol to kawalek siatki maskujacej tzw grill samochodowy a co do siatki bocznej gdzie podlaczone sa przelaczniki towycieta blacha z obudowy starego magnetowidu ot kombinatoryka na cos sie przydaje
Zarejestruj konto, Zaloguj się i bądź aktywny na forum, a wtedy reklamy nie będą się pojawiać. Dołącz do dyskusji i otrzymaj punkty za rejestrację oraz odpowiedzi.

Zainstaluj aplikację Elektroda

Odpowiedz | Nowy temat

Zgłoś naruszenie prawa

Podsumowanie tematu

✨ Projekt robota Murphy opiera się na mikrokontrolerze ATmega8L taktowanym 8 MHz oraz sterowniku silników L293B, planowane jest wzmocnienie układu przez dodanie L293D z diodami zabezpieczającymi. Robot posiada dwa czujniki zderzeniowe oraz czujniki podczerwieni o zasięgu około 15-20 cm, z możliwością regulacji zasięgu przez zmianę rezystora ograniczającego prąd diody. W dyskusji poruszono kwestie doboru silników – autor rozważał zastosowanie serwomechanizmów modelarskich z przekładniami dla uzyskania większego momentu obrotowego i stabilnych obrotów, co potwierdzono jako skuteczne rozwiązanie. Enkodery do kół wykonano samodzielnie, początkowo z elementów myszy komputerowej, następnie z laminatu z precyzyjnie wykonanymi otworami, co poprawiło dokładność pomiarów. Omówiono także zagadnienia zasilania: zastosowanie 7 ogniw NiMH 2500 mAh o napięciu nominalnym 8,4 V do zasilania stabilizatora 7805, który dostarcza 5 V dla logiki i serwomechanizmów. Dyskutowano o problemach z zakłóceniami generowanymi przez silniki, rozdzielaniu zasilania na osobne obwody dla elektroniki i napędu, stosowaniu filtrów (dławików i kondensatorów) przy silnikach oraz o zaletach i wadach różnych konfiguracji zasilania. Wskazano, że stabilizator jest niezbędny dla stabilizacji napięcia logiki, zwłaszcza przy obecności czujników analogowych. Autor zmodernizował gniazdo baterii eliminując odczepy, co poprawiło równomierność rozładowania. W kwestii algorytmu sterowania czujnikami podczerwieni i zderzeniowymi zasugerowano priorytetowe reagowanie na czujniki zderzeniowe i odpowiednie programowe filtrowanie sygnałów. Projekt jest w fazie rozwoju, z planami dalszej kalibracji i optymalizacji układu.
Wygenerowane przez model językowy.

REKLAMA