Enkoder IR. Czy można zastosować czujnik odbiciowy?

Question

Witam, W linefollowerach do detekcji linii stosowane są nadajniki i odbiorniki IR. Odbiornik odbiera sygnał odbity od podłoża> W tradycyjnym myszkowym enkoderze sygnał IR trafai bezpośrednio z nadajnika do odbiornika. Moje pytanie jest takie: czy można w roli enkodera zastosować czujnik...

rafels · Accepted Answer

Spróbuj z CNY70 jest tani i może dać dobre efekty, choć jego czułość to 0,3mm. Są też TCRT1000 czułość 1mm i TCRT5000 12mm.

Marcin Sommer · Answer

Robiłem enkodery na transoptorach odbiciowych i efekt jest bardzo dobry. Tarczę drukowałem na papierze samoprzylepnym na drukarce laserowej i działa bez zarzutu. Podejrzewam, że wydruk z atramentu na zwykłym papierze przyklejonym na klej też spełni swoje zadanie. Wydaje mi się jednak, że precyzja jest mniejsza niż w myszce, ale to zależy jakie masz wymagania.

Tanaka_san · Answer

zdaje się że to o tym

wicy · Answer

No właśnie mniej więcej o coś takiego, tylko nie będę rozbierał silnika do umieszczenia enkodera, a tarcze obrotową dam na kole.
Jakie diody i fototranzystory (a moze komplet) były by do tego najodpowiedniejsze (symbole)? Mam jakieś noname z myszy, ale może są inne które bardziej się do tego nadają?

wicy · Answer

Tak... myślę że to dobry pomysł (jeśli nie jedyny ) i będzie testowany Ciekawi mnie, czy ktoś już zastosował te czujniki i jakie były efekty.

Marcin Sommer · Answer

Ja użyłem TCRT7000. Malutki czujnik - 4mm średnicy i chyba 3mm wysokości. Zamontowałem to do silnika z przekładnią modelarskiej firmy GWS. Poniżej link do fotek.
Ten mały robak to oczywiście transoptor. wklejony w otwór obok silnika (obok trybika - widać na którymś zdjęciu). Tylko cztery pola na tarczy, bo w sumie nie potrzebowałem dużej rozdzielczości, mierzyłem tylko większe prędkości. W środku gdzieś obok silnika są do transoptora dolutowane 2 rezystory - 330R do diody, jakiś pull-up do tranzystora i oczywiście dodatkowe wyprowadzenie (to z zielonym).

http://www.sommertech.pl/technika/enkoder.php

wicy · Answer

Udały mi się 2 rzeczy

Zrobienie tarczy i dobranie czujnika. Tarcza średnicy 53 mm wydrukowana, skserowana na grubszym papierze (mógłby być jeszcze grubszy ale mieli tylko 180g) i zalaminowana standardową folią. Tarcze laminowane z kartki A4 i wycięte po obrysie. Naklejone na koło same się wzmocniły na brzegach od nadmiaru kleju. Koszt całych tarcz 3zł za laminowanie i 0,2 za ksero

Enkoder na czujniku odbiciowym TCRT5000. Odległość czujnika od tarczy 2cm. Zlicza bezbłędnie impulsy z tarczy 6 polowej (6 czarnych pół co 30 stopni). Nie wiem jeszcze czy czujnik nie byłby w stanie zliczyć większej rozdzielczości, ale to sprawdze bo mam kilka rodzajów tarcz.
Poniżej fotki. Na foto 2 czujnik.

Enkoder IR. Czy można zastosować czujnik odbiciowy?

Tawez · Answer

przy większej ilości pół możesz dodać przesłonę ze szczeliną pomiędzy czujnik a tardzę enkodera
(tak jak to jest w niektórych myszkach)

mozna w ten sposób poprawić bezbłędność odczytu przy większych rozdzielczościach.

wicy · Answer

Zastanawiam się właśnie jaką powinienem mieć rozdzielczość pomiaru dla właściwej synchronizacji obrotów dwóch silników. Regulacja prędkości silnika miałaby się opierać na PWM.
Prędkość obrotowa koła to ok 1,65 obr/sek, co przy 6 impulsach na obrót daje 1 impuls co ok 100ms. Czy to nie za mała dokładność dla procesora pracującego z 4MHz kwarcem? Wiem, że dla dokładniejszej synchronizacji obrotów 2 silników lepsza byłaby większa rozdzielczość pomiaru impulsów, ale nie powinna być zbyt duża. Czy da się to jakoś określić? Jaka byłaby optymalna rozdzielczość dla tej predkości obrotowej?

Tawez · Answer

Nie odpowiem Ci wprost,
ale do takich rzeczy trzeba radzej podchodzić od drugiej strony.

Powinienes na początku okreslić jaka dokładność pomiaru Cię interesuje.
Z tego wyniknie rozdzielczość i w dalszej kolejności wymagania co do procesora, który ma informacje zbierać.

Jeśli się okaże, ze procesor musiał by pracować z jakąć abstrakcyjną prędkością, trzeba bzdzie przeliczyć wszystko w drugą stronę z przy określonej prędkości procka i wtedy zobaczysz czy otrzymana dokładność mieści się w kranicach,
jakie sobie określiłwś (w stosunku do dokładnosci pierwotnie zakładanej).

wicy · Answer

Może i racja. Może i źle podszedłem do tematu, ale nie mam pojęcia jakie jest podejście właściwe. Mozolnie rozgryzę go może w końcu od drugiej strony

To za co sie zabrałem jest masą kłód pod nogami i przy każdym kroku napotykam problemy. Na szczeście modułowość robota, pozwala na rozgryzanie każdego elementu jego budowy po kolei i w sumie (oby) doprowadzi do jakiegoś finału.
Był problem z podwoziem - rozwiązał się, był problem z modułem sterowania napędem - chyba się rozwiązał, jest poblem z okiełznaniem kierunku ruchu - się rozwiąże

Na początku wątku nawet nie miałem pojęcia jakie czujniki wybrać a teraz... zaczeło działać

Pozostanie kwestia jak powinno działać żeby działało max dobrze

Enkoder IR. Czy można zastosować czujnik odbiciowy?

Post #1

Post #2

Post #3

Post #4

Post #5

Post #6

Post #7

Post #8

Post #9

Post #10

Post #11

Post #12

Podsumowanie tematu