Robot ASS3 :) Sterowanie serwem. Programowanie układów AVR, assembler.

Kolejna moja konstrukcja, wcześniej był "Sid i Romik", gdzieś tu się tuła na forum. Teraz poszedłem troche dalej.

Cel: Robot autonomiczny omijający proste przeszkody (np. poruszający się w tunelu) z możliwością rozbudowy o dodatkowe czujniki. Najważniejsze przy tym ma być nauka programowania układów AVR w assemblerze, rozszerzenie wiedzy na temat czujników (ew jakiś LCD kiedyś).

Materiały:
- 2x Atmega 8
- 2x serwo modelarskie zmodyfikowane (pełnoobrotowe)
- laminat jako podwozie, kółka lego
- uniwersalna płytka do elektroniki
- ogromny akumulator NiMh 5x1800mAh
- czujniki IR (ale to dopiero rozpracowuje, szukam najlepszego rozwiazania)

Jak to widze:
Serwa modelarskie zapewniaja duży moment obrotowy. Robot potrafi udźwignąć sporą wagę, więć można go łatwo rozbudować. (mam jeszcze dodatkowe serwa, które moge wykorzystać jako kierunek, radar, ale na razie nie widze sensu - przerost formy nad treścią). Oddzielny układ Atmega 8 do sterowania serwami. Do tego miejsca udało mi się dojść. Na razie robot złożony porusza się przód,tył, lewo, prawo z ustaloną przeze mnie prędkością. Zostawiam go tak jak jest bo może będe dołączać kolejne serwa. Nigdy nie wiadomo. Drugi układ Atmega 8 ma być odpowiedzialny za pobranie danych "ze środowiska" czyli właśnie czujniki. Póki co szukam najlepszego rozwiązania. Programy pisane w assemblerze. No i foteczka

Fajna konstrukcja ;], mógłbyś powiedzieć jak zrobiłeś sterowanie serwem ?, bardzo mnie to interesuje, jak je podłączyłeś do uC i jak napisałeś oprogramowanie do sterowania nim, pozdrawiam

Całkiem ciekawe, ale po co dwa procesory? Takie konstrukcje widziałem na prostym 90S2313 i jeszcze miał nagrywanie sekwencji ruchów w EEPROMIE

McRancor napisał:

Całkiem ciekawe, ale po co dwa procesory? Takie konstrukcje widziałem na prostym 90S2313 i jeszcze miał nagrywanie sekwencji ruchów w EEPROMIE

Bo nigdy wcześniej nie programowałem AVR w assemblerze, nie wiedziałem jak pisać taki program, żeby np impuls był co 20milisekund a jednocześnie pobierać dane z czujników, więc żeby się nie grzebać rozdzieliłem to na dwie osobne części póki co. Jak nabiore wprawy w programowaniu to postaram sie to upchać w jeden procek. Póki co sie bawie Poza tym chce zostawić motyw sterowania serwami na razie i zająć się teraz IR ew sonarem. Dziele zabawe na części, żeby sie nie pogubić.

A jak sie nie przyda to zostawie dla ozdoby Mam dwie spalone Atmegi to na coś sie przydadzą

Dodano po 11 [minuty]:

vcd_a napisał:

Fajna konstrukcja ;], mógłbyś powiedzieć jak zrobiłeś sterowanie serwem ?, bardzo mnie to interesuje, jak je podłączyłeś do uC i jak napisałeś oprogramowanie do sterowania nim, pozdrawiam

Jak działa serwo:
http://www.hitecrcd.com/Support/Manuals/ServoManual.pdf

Jak zrobiłem. Najpierw zrobiłem migającą diode co sekunde. Pierwszy program w asm. Skoro procek działa z częstotliwością 1Mhz to wykonuje jeden rozkaz w czasie 1 mikro sekundy. Jak widzisz w PDFie potrzebujesz impuls od 0.9 do 2.1 mili sekundy co 20 mili sekund. Teraz trzeba tak napisac program, żeby generował impuls na wyjściu podobnie jak migająca dioda tylko "ździebko" szybciej dla 0.9ms i 2.1ms masz pelne wychylenie, dla 1.5ms masz "center" i tyle

A te 0.9-2.1mili wchodzi w czas tych 20mili ??
Czyl jak skończy sie czas np. 1.5mili to teraz odlicza 20mili, czy 18,5mili ??

daniel93 napisał:

A te 0.9-2.1mili wchodzi w czas tych 20mili ??
Czyl jak skończy sie czas np. 1.5mili to teraz odlicza 20mili, czy 18,5mili ??

..z tego co gdzies znalazłem na google impuls powinien zawierać się w czasie od 10ms do 20ms. Nie musi byc bardzo precyzyjnie. Sam impuls jest ważniejszy.

https://www.elektroda.pl/rtvforum/topic467235.html

Na tym linku niezbyt to widać(mam wątpliwości):
to jest tak:


???

daniel93 napisał:

Na tym linku niezbyt to widać(mam wątpliwości):
to jest tak:

Kod: text Rozwiń Zaznacz wszystko Kopiuj do schowka

         
____|''''|_________|''''|____
    |----20mili----|

???

Zacznij czytać noty katalogowe. Temat serwa wyjaśnia PDF, który podałem wyżej, a poza tym link, który podał McRanor całkowicie wyczerpuje temat działania serwa.

taaaa...
a kolejnym krokiem wtajemniczenia bedzie czytanie ze zrozumieniem

zeby nie bylo ze OT, udziele odpowiedzi:
Tak też.

Tawez: Dzięki. Tylko Ty zorzumiałeś, że czasem chcemy odpowiedzi tak/nie.