Witam wszystkich. Podczas konstruowania robota mobilnego natknąłem się na taki problem: nie potrafię policzyć takich parametrów układu kierowniczego jak:
1: długość i kąt zwrotnicy względem osi koła sterowanego
2: długość i kąt drążka sterowniczego
Krótki opis: robot to prostokątna platforma na czterech kołach, dwa tylne są napędzane poprzez mechanizm różnicowy, dwa przednie obracają się wokół własnej osi pionowej. Kołami skrętnymi mam zamiar sterować za pomocą listwy zębatej, która jest przesuwana silnikiem krokowym z zębatką. Wszystko tak, jak w zwykłym samochodzie z tylnym napędem. Nie wchodzą tu żadne sprawy typu kąt nachylenia koła, kąty natarcia itp. Przednie koła obracają się wokół swojej pionowej osi. Zależy mi tylko na tym, żeby dobrać parametry trapezu kierowniczego tak, aby przy skręcie (zakładam skręt kół >45 st.) lewe i prawe koło toczyło się po innych łukach, a co za tym idzie miały różne wychylenia. Czy to się da w ogóle zrobić? Nie jestem mechanikiem, a trygonometrycznie jakoś nie potrafię tego policzyć. Z góry dziękuję za pomoc, lub wskazanie jakiegoś źródła.
Pzdr.
maurycy74
1: długość i kąt zwrotnicy względem osi koła sterowanego
2: długość i kąt drążka sterowniczego
Krótki opis: robot to prostokątna platforma na czterech kołach, dwa tylne są napędzane poprzez mechanizm różnicowy, dwa przednie obracają się wokół własnej osi pionowej. Kołami skrętnymi mam zamiar sterować za pomocą listwy zębatej, która jest przesuwana silnikiem krokowym z zębatką. Wszystko tak, jak w zwykłym samochodzie z tylnym napędem. Nie wchodzą tu żadne sprawy typu kąt nachylenia koła, kąty natarcia itp. Przednie koła obracają się wokół swojej pionowej osi. Zależy mi tylko na tym, żeby dobrać parametry trapezu kierowniczego tak, aby przy skręcie (zakładam skręt kół >45 st.) lewe i prawe koło toczyło się po innych łukach, a co za tym idzie miały różne wychylenia. Czy to się da w ogóle zrobić? Nie jestem mechanikiem, a trygonometrycznie jakoś nie potrafię tego policzyć. Z góry dziękuję za pomoc, lub wskazanie jakiegoś źródła.
Pzdr.
maurycy74
