Dobór nastaw kaskady reg. PI-PI funkvją fminsearch

Question

Witam,
posiadam model matematyczny obiektu i do niego układ sterowania kasjkada reg. PI-PI. Układ ma 2 wejscia i 8 wyjsc, przy czym 4 sa pochodnymi. Jak wykorzystac funkcję fminsearch do doboru nastaw tych reulatorów? Posaiadam opis modelu w postaci macierzy stanu uzyskanego w wyniku linearyzacji.

Rariusz · Accepted Answer

Witam,

Po pierwsze pisz po Polsku.

Po drugie. W przykładach na stronie http://www.mathworks.com/help/matlab/ref/fminsearch.html
widać że do funkcji fminsearch należy przekazać jako parametr
funkcję dla której chcemy znaleźć minimum.

W Twoim przypadku należy w funkcji która zostanie przekazana jako
parametr dodać polecenia odpowiedzialne za wykonanie odpowiedzi
obiektu na skok jednostkowy. Następnie należy pobrać odpowiedź obiektu
i policzyć kryterium jakościowe regulacji i to przekazać jako parametr
zwrotny. Funkcja fminsearch będzie manipulowała parametrami
P oraz I w celu znalezienie minimum.

Robiłem już coś takiego i nie jest to skomplikowane. Poniżej
przykładowe wywołanie z wykorzystaniem algorytmu genetycznego

Zaloguj się, aby zobaczyć kod

Pozdrawiam,

Rariusz · Accepted Answer

Witam,

W modelu są cztery regulatory z tego co widzę a parametrów do
optymalizacji jest 6. Czy ilość jest prawidłowa?
Na początek należy pobrać odpowiedź obiektu ale to już jest.
Mając odpowiedź obiektu musimy policzyć kryterium.

Cytat:
kryterium Jise czy też Jiae

Moim zdaniem ISE. Jest wzór na to. Należy policzyć sumę
kwadratu błędu z uchybu i to będzie przekazane do zmiennej
y. Następnie wykonać symulację.

Pozdrawiam,

Rariusz · Accepted Answer

Witam, Tu należy wpisać kryterium Kod: textZaloguj się, aby zobaczyć kod Pozdrawiam,

Adikus777 · Answer

Napisałem taki skrypt w m-file:

function y=pid (x)
assign ('base','k1',x(1)); assign ('base','k2',x(2));
assign ('base','Ti2',x(3)); assign ('base','k3',x(4));
assign ('base','k4',x(5)); assign ('base','Ti4',x(6));
[t,xx,yy]=sim('pid.mdl',30); y=yy(end);

i zmodyfikowalem schemat z sterowaniem:

Dobór ma być wg. kryterium Jise czy też Jiae. Może to jest proste, ale zawsze miałem problem z pisaniem progrramów jakich kolwiek. Pytanie czego jeszcze brakuje?

Adikus777 · Answer

Tak parametrów jest 6 bo ma to być kaskada reg. PI-P. Dobrze, tylko czy układ ten jest prawidłowy do wyznaczania tych nastaw regulatora?

Rariusz · Answer

Witam, Tego nie wiem, powinno działać. Trzeba wykonać symulację aby się o tym przekonać. Pozdrawiam,

Adikus777 · Answer

Symulacja się nie odbywa. Wewnątrz reg. wpisałem poszczególne parametry: p1, Ti1, itd.
Chciałbym się dowiedzieć gdzie wpisać tą funkcję kryterium Jise?
I czy potrzebny jest jeszcze jeden dodatkowy m plik?

Adikus777 · Answer

Kryterium jest zrobione na schemacie w postaci bloków, symulacja działa, ale parametry, które otrzymalem są kompletnie nie odpowiednie.
Teraz bawie się parametrami, które mają dawać jakąś wage do poszczególnych zmiennych. Do tego całka z uchybu jest bardzo duża czasem nawet 300. Czy można wprowadzić polecenie dzieki któremu te parametry beda sprawiac że całka bedzie mniejsza i jak ograniczyc prametry otrzymywane za pomoca funkcji fminsearch od 0, czyli żeby wzmocnienia były dodatnie? Prubowałem za pomocą kodu, czyli np.:
a=0.1;
a1=1;
b=0.1;
b1=10;
k1=0.01 && k1>0;
k2=10 && k2>0;
ti2=0.265 && ti2>0;
k3=0.02 && k3>0;
k4=3 && k4>0;
ti4=0.7 && ti4>0;
x=[k1 k2 ti2 k3 k4 ti4];
x>0
y=fminsearch('pid1',x0)
Ale nie poskutkowało.

Rariusz · Answer

Witam, Należy wprowadzić ograniczenia w postaci dodatkowej funkcji i te ograniczenia przekazać do funkcji fminsearch. Pozdrawiam,

Dobór nastaw kaskady reg. PI-PI funkvją fminsearch

Post #1

Post #2

Post #3

Post #4

Post #5

Post #6

Post #7

Post #8

Post #9

Post #10

Podsumowanie tematu