Moj robot - Line Following - maly opis, tego co sklecilem

Chciałem się delikatnie pochwalić konstrukcją, ktorą stworzyłem. Jest to robocik - pieszczotliwie nazwany Klusia , który jeździ po czarnej linii. Wykonanie jest bardzo nieprofesjonalne i ma za zadanie wprowadzić mnie w arkana elektroniki. Klusia dobrze sobie radzi z rozpoznawaniem czarnego koloru i dość sprawnie podąża po linii. Opis ze zdjeciami znajduje sie na stronie http://czeski.neostrada.pl/ . Tylko prosze się nie śmiać, bo naprawade wszystko tam wisi luzem i jest baaardzo amatorsko wykonane. Ale dziala!
Pozdrawiam.

Fajne. Mnie się podoba, nie łam się jeśli chodzi o wykonanie PCB, bo jak umieszczę zdjęcie swojej pierwszej płytki to dopiero zejdziesz
Może warto pokusić się o minaturyzację i profesjonalną mechanikę nie na klockach LEGO? Myslę, że lepsze byłoby też zasilanie na jakimś ogniwie LiIon (3,6 V nominalnie).
W ogóle to post chyba nadaje się do DYI ... ?

Dzieki za pocieszenie. Nie zamierzam oczywiscie na tym poprzestac, mam juz pewne male plany. Wlasciwie to plytka ma jeszcze mozliwosc dolaczenia 4ch urzadzen do µC, myslalem o sonarach lub czujnickach styku.
Za wszelkie sugestie dziekuje, na pewno sie nad nimi gleboko zastanowie.
A DIY? Hmm... Pomysle, ale nie wiem, czy to jest az tak dobry projekt, w koncu w necie tego pelno.

Hej,
fajne to tez bym chcial, sluchaj jestem bardzo poczatkujacy, czy moglbys wytlumaczyc jak dziala ten transoptor (bo to QRDY1114 to transoptor nie?) chodzi mi jak nim sie wykrywa czarne linie no i jak to zrobiles na procesorze.

DZIEKI.

QRD1114 to jest para: fototranzystor i dioda emitujaca swiatlo podczerwone. Układ znajduje sie ponizej. Dziala to tak, ze: Dioda swieci podczerwonym swiatlem (na tych czujnikach mozna je niamal dostrzec golym okiem). Obok znajduje sie fototranzystor. Jesli powierzchnia w polu zasiegu "widzenia" czujnika jest czarna, to swiatlo nie odbija sie, tranzystor jest zamkniety, a na wejsciu Microcontrolera (pomiedzy rezystorem 10K a wjesciem 1 QRD) mamy stan wysoki.
Jezeli natomiast powierzchnia jest jasna, to swiatlo odbija sie od niej, pada na fototranzystor, ktory sie otwiera, sygnal jest zwierany do masy, wiec na Microcontrolerze mamy sygnal '0'. I to wszystko, reszta jest kwestia odpowiedniej reakcji µC na sygnaly od czujnika.

jaka masz predkosc na tym robociku ??
tzn ile mu zajmuje pokonanie jednego kolka

Widniejąca na ostatnim zdjeciu plyta ma wymiary 120x80 cm. Pokonanie calej dlugosci linii (kółkiem ona nie jest) zajmuje mu okolo 40 sekund (przy zasilaniu serw napieciem ok 6V).

Zerpo:bardzo fajny projekcik

Swoja droga jedno pytanko, skad dorwales te czujniki?

Dziekuje
Na dluzsza meta wcale nie jest to skoplikowana konstrukcja. Powstala w 4 dni, ale bite 4 dni, bez przerwy (maniak )

A czujniki QRD1114 mozna dostac w TME www.tme.pl

Oki rozuemiem juz te QRDY a korzystajac z Twojego doswiadczenia, to czy jest moze jakis rownie prosty element do infromowania o przeszkodzie pare centymetrow zanim czujnik jej dotknie?

jurpaw:

najczesciej tego typu elementy tworzy sie na czujnikach podczerwieni o modulowanym sygnale (w celu wylapania zaklocen)

Ja mam cos takiego zbudowanego na diodzie IR i do tego ukladzie IS471F - opis tutaj http://www.kronosrobotics.com/an150/DAN150.shtml

Inna metoda to uzycie czujnika typu GP2D15 (niestety on jest drogi)

Obie opcje raczej niedostepne w polsce... trzeba by poszukac jakis odpowiednikow, ktore mozna w polsce zakupic bez problemu... inna opcja to zamowienie przez net.

zerpo:dziekuje za namiar
Planujecie moze zrobic jakis konkurs robotow podazajacych po linii na uczelni?

jurpaw: Moje doswiadczenie z elektronika, to zaledwie 3 miesiace, nie potrafilbym narazie skonstruowac urzadzenia mierzacego odleglosc, ale pracuje teraz nad ultradzwiekami. Jestem w fazie testowania paru schematow potocznie zwanych sonarow. Wyniki narazie marne, ale sa. Dzieki sonarom mozna podobno mierzyc odleglosc, ale mi narazie zalezy tylko na tym, aby poprostu wykryly jakas przeszkode przed soba. I to by bylo chyba to, o co Ci chodzi.
Jesli chodzi o QRD1114, to ich zasieg to malo, max 1 cm. Ale za to ile zabawy, a koszt to jakies 3-4 zł.

------

MirekCz:
Ciekawy pomysl z tymi zawodami, trzeba by sie bylo zglosic do CybAiRu, zeby cos malego zorganizowali. Jednak cos mi sie wydaje, ze ja duzych szans bym nie mial (male doswiadczenie), ale sama impreza moze byc calkiem fajna!

Pozdrawiam, i lece liczyc dalej zadanie z glupiej automatyki (pozdr. dla pana Horli)

==po tygodniu: ==
Udało sie zaliczyc semestr u Horli, 2 pkty mniej i bylby wrzesien
=====

hehe Horla rulez

a co do zawodow to o tym myslelismy zeby sumoki poprzerabiac

Hihi. Co prawda sumoka nie budowalem (jeszcze), ale z tego co wiem, maja one tam te czujniki. Mala przerobka i bede smigac po linii... ale przydaloby sie je trche odciazyc . Kombinacji jest mnostwo.

Zapraszam do obejrzenia tego filmiku (800KB): http://www.robotroom.com/JetRobot1ms.wmv Ten to dopiero zapier****

No jedzie niezle, pytanie tylko jakie sa jego rozmiary/jakie rozmiary toru.. z tego co widzialem to okrazenie robi w bodajze 7sec.

Gdzies czytalem o gosciu, ktory pierwszy zrobil predkosc srednia>1m/s w line followerze (jakies amatorskie zawody w stanach.. napewno nie byl pierwszym na swiecie

Ja tez mam sumo robocika, predkosc to ok. 0.85m/s przy wadze 1.7kg (z czego jakies 500g to balast).
Droga przez sekunde z zatrzymania to ok 0.7m (troche oszukana, bo wliczone jest w to hamowanie... bez tego droga to pewnie ok 0.5m)


A co do naprawde szybkich robotow... ogladalem filmiki z sumo-robotow w japonii... mieli tam roboty, ktore wg. zasad mogly sie przyssac do podloza... predkosci? zawrotne... spokojnie mialy kilka m/sec przy praktycznie natychmiastowym przyspieszeniu do tej predkosci. Robociki mialy sterowanie RC, wiec komicznie wygladalo jak czasem goscie nimi sami jezdzac ledwo nie wypadali z maty:-)

Jakbys mial gdzie te filmiki to fajnie by bylo, bo to naprawde ciekawie musi wygladac.
A ten filmik co powyzej podalem, to jest z robota Jet: http://www.robotroom.com/Jet.html (tu jest jego opis), wyciaga jakies 1m/s.
Co do Twojego robocika, to calkiem niezly wyniki i to jeszcze sumo (tak mi sie wydaje). Masz jakies zdjecia jego, czy cos, pochwal sie Startowales w tym roku?

Witam jak na początek to wydaje mi sie ze zrobies bardzo fajnego robota
Ma takie pytanko. Nie ma zadnego doświadczenia w budowaniu robotów a bardzo chialbym zacząć uczyc sie tego a nawet nie wiem skąd czerpac wiedze i matrialy do nauki. Móglbys zapropnowac mi jakies zródla ?? Pozadarawiam Kosa

Dziękuję, za pochwałe
Jeśli chodzi o źródła, to dużo można wyciągnąc z tego forum, trzeba niestety poświęcić dużo czasu na czytanie, ale opłaca się.
Jednym z pierwszych źródeł do którego ja sięgnąłem to strona CybAiRu (Pozn. Politechniki). Jest tam kilka prezentacji w PowerPoincie ze schematami itp. Niestety są one bardzo marnie opisane, mi zajęło dość dużo czasu ich analizowanie ze względu na moje małe doświadczenie z elektroniką. Adres strony to:
http://www.sumo.put.poznan.pl/index.php?pLang=pl&pGroup=sm04&pSubGroup=course.frm
oraz:
http://cybair.cie.put.poznan.pl/sumo2004/sumo2004_archiwum.htm
(niektóre rzeczy się niestety powtarzają, ale naprawde warto wg mnie sie wgłębić, jakby co to śmiało pytaj, postaram się wyjaśnić to, co już wiem).
Skorzystałem głównie z układu sterowania silnikami.

Następna strona jest anglojęzyczna:
http://www.ece.concordia.ca/~dave/project/project.html
Mało co prawda z niej korzystałem, ale warto. Zbudowałem sonary wg schematu na tej stronie, niestety okazały sie potwornie podatne na jakiekolwiek zakłócenia, teraz bede kombinował z innymi układami.

Polecam też http://www.robotroom.com/ znowu po angielsku, ale jest w bardzo ciekawy sposób zrobiona. Przedstawia głównie projekty dla amatorów, lub średniozaawansowanych.

Jeśli chodzi o programowanie Mikroprocesorów, to na początek może się przydać http://www.patron.net.pl/AVRintropl.htm Jesli znasz C++. Jeśli nie, to możesz zacząc od np. Bascoma, niestety nie znam tego jezyka, programuję narazie w Assemblerze, ale Bascom podobno jest w miare przystępny. Więcej informacji znajdziesz na forum Mikrokontrolery.

Niedługo, pewnie w weekend postaram sie zamieścić schemat mojego robocika na stronie. Dodam też bardziej szczegółowy opis.
Poza tym szukać, czytać, szukać i czytać. Musisz poświecić dużo czasu na obeznanie się z podstawami. Niech Cię to nie zniechęci, bo efekt jest naprawde fajny
Powodzenia!

Robocik Moim zdaniem naprawde świetny jak na początek. Ja staram się wgłębić w to ale coś mi kiepsko idzie. Jak narazie tylko robocik zasuwający tam gdzie światło się świeci .

Mam też wielką prośbę, czy mógł być przesłać mi schemat, opis i pomóc w budowie ?? Był bym bardzo wdzięczny, ponieważ musze coś takiego na fizyke przygotować a niemoge sobie poradzić a czas mnie goni bo termin do poniedziałku (13 czerwiec, pechowo).

Moje GG: 4124729.

Pozdro.

Co do tego projektu to slyszalem o nim juz rok temu. A w tym roku moj kolega ze szkoly wygral takim samym robocikiem konkurs Technika Roku 2005.

Sorry, ale dla mnie to zadna rewelacja i nowosc... Ale gratuluje udanego projektu.

A masz moze wiecej informacji na temat robota Twojego kumpla? Chetnie bym dla zaspokojenia ciekawosci obejrzal

A moja konstrukcja, wiem ze nie jest rewelacja, ani niczym nowy, ale jest to moja pierwsza konstrukcja i z tego wlasnie jestem dumny. Kto probowal cos zbudowac ten wie, ze wbrew pozorom wcale nie musi to byc latwe (mimo,ze robocik jest maksymalnie prosty).

Pozdrawiam i dziekuje za opinie

Jak na początkującego to jest sporo z wyglądu nie za bardzo ale przecież liczy się wnętrze "program" nie powiem że mi sie nie podoba od niedawna przymierzam się zrobić samochód na 6 biegów w tym jeden do tyło(sprzęgło) no i hamulce ale w czym problem problem leży w mechanizmie dopasowanie trybków ponieważ nie kupuje drogich serwów wole sam wykonać z trybków wyzyskanych np ze złych drukarek,video i tp, każdy elektronik powie że najgorzej jest zrobić mechanizm wykonujący

Zgadzam sie, dla elektronika najtrudniej jest wykonac czesc mechaniczna ukladu.
A co do Klusi, dziekuje za pochwale. Wyglad jest masakryczny, ale doswiadczenie elektroniczne, ktore nabylem przy budowie tego stwora jest dla mnie bardzo cenne. I o to mi wlasnie chodzilo!
Wkrotce postaram sie troche wzbogacic konstrukcje, prawdopodobnie sonar, lub cos podobnego. Tymczasem trzeba uciekac, bo sesja goni
Pozdrawiam

Czy mozesz powiedzieć coś więcej o czujnikach QRD1114, lub też jego odpowiednikach? Bardzo interesuja mnie tego typu układy.

odpowiednik to np. QRB1134
Uklad dziala na kilka mm (qrb1134 najlepiej na 2-4 mm jak dobrze pamietam). Uklad pozwala rozpoznawac czy oswietlana powierzchnia jest czarna czy biala. odpowiednim sygnalem na wyjsciu. (sygnal wyjsciowy jest analogowy, ale jezeli powierzchnia jest tylko czarna lub biala i zachowujesz odpowiedni dystans do podloza to mozna go traktowac spokojnie jako cyfrowy)
schemat uzycia i krotki opis:
http://www.parallax.com/dl/docs/prod/compshop/qtilinesensorrev1.pdf

(white - 5V, red - wyjscie, black - gnd)

PS.Jeszcze jedna uwaga, ktora mi sie nasunela po przeczytaniu postu Zerpa (ponizej) - najlepiej czujnik odizolowac od reszty swiata, tak zeby pomiedzy czujnik a podloze nie dostawalo sie zewnetrzne swiatlo... inaczej w zaleznosci od docierajacego oswietlenia z zewnatrz czujnik moze dawac bledne wyniki. (czyli do okola czujnika wstaw kawalek gabki czy czegos innego, co spokojnie bedzie sie slizgac po podlodze, a odetnie od czujnika doplyw swiatla zewnetrznego)

Osobiście niestety nie wiem za dużo o tego typu czujnikach. QRD... ktoś mi poporstu polecił i nie znam innych odpowiedników.
Zasadę działania już opisywałem, więc nie będę powtarzał, jednak moge dodać, że czujniki działają tylko na małych odległościach. Już od 1cm od białej powierzchni zaczynają się gubić i jeśli w pomieszczeniu nie jest zbyt jasno, to zachowują się jak nad kolorem czarnym. Podobnie jest ze światłem, jeżeli jakąć ciemną powierzchnię oświetlisz nico mocniejszym światłem, to znów się gubi... Ale czego można oczekiwać od czujnika za 3-4 zł...?
Jak widze kolega MirekCz. rozjaśnił Ci trochę sprawę.
Gdzieś widziałem też, że używa się fotorezystorów, wtedy jednak trzeba "na własną rękę" oświetlić podłoże. Więcej o tym po angielsku tutaj:
http://www.robotroom.com/PhotocellGrabBag.html
oraz rozpoznawanie kolorów (bardziej skomplikowane):
http://www.robotroom.com/ColorSensor.html
Pozdrawiam

Na stronie mojego robocika http://czeski.neostrada.pl/ (troche zbyt wielkie to słowo w moim przypadku ) dodałem schemat, bo kilka osób pytało o niego.
Robiłem to troche na szybko i nie wiem, czy się gdzieś nie pomyliłem. Wszelkie sugestie mile widziane na przyszłość.
Pozdrawiam.

Witaj..
Gratuluje "Klusi". Ciekawy i dosyć prosty projekt. Sam przymierzam sie do zbudowania czegos podobnego ale jakos nie moge sie zebrac. (Moze zaczne od poniedzialku).
Pozdrawiam i powodzenia w dalszych konstrukcjach

Heh fajny robot. Tak przy okazji to miałem gdzieś schematy takiego czegoś tylko że tam niepisało nic o tym że należy zaprogramować go.