Jak uzyskać sinusoidalne PWM dla sterowania silnikiem trójfazowym z Raspberry?

Cześć!
Posiadam kilka małych silników trójfazowych oraz dokupiłem dzisiaj takie:
https://www.ebay.pl/itm/DC-5V-12V-16-Pole-Thr...xternal-Rotor-For-Car-Quadcopter/192342171991
pod konkretny projekt.

Mam bardzo konkretne założenia:
- praca na stosunkowo wolnych obrotach, mała moc
- ścisła kontrola obrotów
- drgania tak małe, jak to tylko możliwe.

Zdecydowałem się na kontrolowanie poszczególnych faz za pomocą Raspberry. Pomyślałem że 3 fazy w postaci jak najgładszych sinusów, przesuniętych o 120 stopni, powinny napędzić ten silnik z pełną kontrolą położenia wirnika oraz bez większych wibracji.
Niestety to by oznaczało DAC na każdym GPIO i wzmacniacz, a tranzystory wykonawcze oddawały by sporo energii w postaci ciepła.

Pomyślałem że może użyć GPIO bezpośrednio jako źródeł PWM dla bramek MOSFETów, ale jak potem uzyskać z tego gładki sinus?
Kondensatory? To chyba nie może być aż tak proste

A czym są stosunkowo wolne obroty? Silnik BLDC musi osiągnąć jakąś prędkość, by możliwy był odczyt feedbacku (tzw. Back-EMF). Sprawę utrudnia fakt, że pewnie nie chodzi Ci o to, by silniki kręciły się na luzie, a raczej mają coś napędzać - co? Czy obciążenie to jest oporem dla silnika od momentu startu, czy od pewnej prędkości. Według mnie, w grę wchodzi tylko rozwiązanie z enkoderem.
Polecam koledze odpuścić Raspberry Pi i kombinacje własne - BLDC to bardzo szeroka dziedzina. Niech kolega popatrzy sobie na produkt STM o nazwie X-NUCLEO-IHM07M1 - taka tania płytka, a ma wszystko, czego kolega potrzebuje + opcjonalne złącze na enkoder, które raczej u kolegi będzie wykorzystywane (bo chce kolega najpewniej uzyskać spory moment na niskich obrotach). Oczywiście, do tej płytki trzeba jeszcze dołączyć płytkę z mikrokontrolerem - coś serii Nucleo64.
Jeśli nie interesują kolegi gotowce od ST - to chociaż spójrz na schemat tego gotowca - strona 4: https://dl.btc.pl/kamami_wa/x_nucleo_ihm07m1_datasheet.pdf - masz tam u dołu sekcję Back-EMF.

Widzę lekturę na jutro - dziękuję!
Będę napędzał podwójną przekładnię planetarną, dlatego myślałem że upiecze mi się wystawienie 3 faz i wiara w to że nic nie gubię.
Ogólnie nie będzie tam dużego momentu, jeżeli na dalszym etapie projektu okaże się że będzie potrzebny większy, zmienię przełożenie i zwiększę obroty.
W tej chwili wychodzi 5 obr/s.
Lubię Raspberkę ale też bez żalu zdradzę ją z Nucleo, o ile będę w stanie zadać prędkość liczbą.

Przy wolnych obrotach SEM generowana w uzwojeniach przez obrót będzie trudna do mierzenia, zwłaszcza przy zasilaniu PWM, które będzie generować dużo większą SEM. Ale przy małym momencie może uzyskasz zadowalające wyniki przez działanie równowagi sił - na to wystarczy podawanie napięcia "PWM modulowane sinusoidą" o regulowanej częstotliwości tej sinusoidy?

Z tym, że jakieś drgania będą - wykonanie silnika nie jest idealne, odległości nabiegunników wirnika i stojana mogą się trochę różnić, to będzie generować drgania niezależnie od tego, czy wykorzysta się SEM do pomiaru prędkości obrotu, czy położenie będzie się ustalać przez równowagę sił.

Co właściwie oznacza "Back-EMF"? SEM generowaną przez obrót, przez zmiany prądu, obie razem?

Ciągle czekam na silniki żebym mógł coś pomierzyć.
No właśnie myślę że na silnik powinny wejść możliwie gładkie fazy. Nie dość że będzie się kręcił płynnie, to nie będzie robił za głośnik.

EMF == SEM

Przy czym back-EMF to siła elektromotoryczna wygenerowana, a nie dostarczona.
Zaczynam liczyć się z koniecznością zastosowania enkodera.
A miało być tak pięknie