Sterowanie silnikiem krokowym z Raspberry Pi3B i DRV8825 - sygnał PWM

Witam!

Na wstepie chce powiedziec ze to moja pierwsza przygoda z raspberry pi.
Chce uzyc raspberry to sterowania silnikiem krokowym z pomaca microstep driver (Np. DRV8825). Silnik musi koniecznie przyspieszac i zwalniac w formie trapezu czyli predkosc musi byc zmienna (mozliwosc ustawienia przyspieszenia). Silnik ma tez zawsze wykonywac bardzo dokladne ruchy (czyli musi wykonac dana ilosc krokow). Musze wiec napisac program ktory wytworzy mi cos na ksztalt sygnalu PWM (max 180 000 Hz) o zmiennej czestotliwosci i mozliwosci liczenia flank . Wykorzystuje do tego biblioteke wiringPI (wersje na python) i tu pojawiaja sie pewne problemy. Najpierw probowalem sygnal wytworzyc samemu zapomoca timera wiringPI.
Np:


Jednak czestotliwosc sie nie zgadza i sygnal jest ogolnie dosyc "nerwowy"

Probowalem tez uzyc funkcji PWM z wiringpi i tutaj sygnal jest juz dobry ale raz ze nie mam mozliwosci liczenia krokow a dwa ze do ustawienia przyspieszenia dalej potrzebuje timera ktory nie dziala dobrze.

W skrocie problemem jest precyzyjne odmierzanie czasu. Jest w ogole jakas prosta mozliwosc by to zrobic czy mam odrazu podlaczyc pod raspberry microcontroler?

@JohnReese Ale w tej pętli nie gaśnie Ci port 19 w ogóle, cały czas jest załączony.

Rzeczywiscie, drobna pomylka ale nie o to chodzi.

Odpowiedź jest, jak zwykle, skomplikowana.
Jeżeli wystarczy Ci tylko jeden kanał (jeden silnik), to technicznie da się to zrobić na RPi, chociaż nie w Pythonie i nie z wykorzystaniem tej biblioteki.
I oczywiście nie w taki sposób, jak próbujesz to robić. Programowo - zapomnij. Przeczytaj choćby opis do funkcji delayMicroseconds().
Musiałbyś wykorzystać możliwości sprzętowego układu PWM, ale biblioteka wiringPi nie daje do nich dostępu (tzn. nie do wszystkich). Żeby dokładnie zliczać impulsy, musiałbyś korzystać ze sprzętowego fifo, a tego nie ma w tej bibliotece.