Audi A4 B5 1.9TDI: Nieprawidłowe działanie hamulców i ABS po wymianie przegubów

Witam wszystkich, wiem ze jest pełno postów z pompami ABS ale nic nie mogę znaleźć podobnego do mojego problemu.
Mianowicie wymieniałem kawałek temu obydwa przeguby i po wymianie wszystko było ok, do pewnego czasu. Od jakiegoś czasu mam problem z hamulcami, po odpaleniu auta wszystko jest ok, przy wolnej jeździe hamuje lecz przy ostrym hamowaniu pedał zaczyna skakać, zaświecają się dwie kontroli (ABS i wykrzyknik) i auto potrafi hamować na jedno tylne koło lub na dwa przednie (oczywiście bez ABS), dodam że płyn sprawdziłem, czujniki są na miejscu. Proszę o pomoc bo już nie wiem gdzie szukać przyczyny. Dzięki i pozdrawiam

W a3 miałem też podobnie okazało się że w sterowniku były zimne luty zobacz jeszcze na zasilanie podłączyć do kostki abs żarówkę dużą np h1 h4 i sprawdzić czy świeci bezpiecznik czy nie pęknięty

Najlepiej podpiąć pod komputer i sprawdzić błędy jeżeli są i wartości rzeczywiste sprawdzić prędkości kół czy są takie same podczas jazdy na wprost.