Hej!
Tak się składa, że uczestniczyłem w tym roku w zawodach sumo-robotów w Poznaniu (startowaliśmy z robotem o wdzięcznej nazwie "Partyzant"). Nasz robot, jako jeden z nielicznych zbudowany był na gąsienicach. Jeżeli jesteś na etapie budowy robota saperskiego o takich rozmiarach jak ten, który znajduje się na zdjęciu, to moja odpowiedź może być dla Ciebie nieprzydatna. Mimo to podam kilka sugestii
1) Materiał na gąsienice to nie jest taka prosta sprawa. Zależy, co robot ma robić i po jakim terenie ma jeździć. Jednak myślę, że na początek idealną rzeczą do wykonania profesjonalnej gąsienicy będzie pasek klinowy. Używa się go do wprawiania w ruch kół zębatych w różnych układach. Materiał, z którego taki pasek jest zrobiony to bardzo twarda, ale dość elastyczna guma wzmacniana czymś fajnym co sprawia, że rozerwanie tego graniczy z cudem
Z jednej strony taki pasek jest zupełnie gładki, a z drugiej strony posiada ząbki. I to dzięki tym ząbkom tak bardzo nadaje się do wykorzystania na gąsienicę. Przejdźmy do pkt 2.
2) Mocowanie. Oczywiście nasze gąsienice trzeba zamontować na specjalnych, najlepiej zrobionych na zamówienie kołach. Wydaje mi się, że na początku wystarczające będzie, jak gąsienica będzie trzymać się na 2, ewentualnie 3 kołach z każdej strony. Można oczywiście więcej, ale jeśli nie zabierasz się za budowę czołgu ani innego sprzętu ważącego więcej niż 50kg (wymagającego równomiernego obciążenia podłoża) to 2 koła+mocno naprężony pasek klinowy będą ok
Teraz musimy sobie wyjaśnić budowę koła odpowiedniego do zamocowania gąsienicy.
3) Koło. By je wykonać, należy mieć przede wszystkim ślusarza w mieście rodzinnym, który ma sprawną tokarkę oraz posiadać wcześniej zakupiony walec aluminiowy, z którego wytoczymy koła. Koło takie powinno posiadać tzw. frezy, czyli powinno być pokryte szeregiem "rowków", w które wejdą ząbki paska klinowego. Im lepszą przyczepność chcemy zachować, tym więcej tego typu kół powinno być zamontowanych tuż przy podłożu. Jednak do napędzania wystarczy tylko jedno (siła będzie przenoszona przez pasek na pozostałe). Mamy teraz już prawie wszystko jasne
Teraz jeszcze kwestia spadania gąsienicy.... Załóżmy, że szerokość naszego paska klinowego wynosi 1 cm. Wówczas koło musi mieć szerokość równą, ew. odrobinkę większą niż pasek (np. 1,1 cm). Następnie do zewnętrznych boków kół należy przymocować tzw. kryzy. Będą to wycięte np. z aluminium talerze o średnicy większej niż średnica koła z rowkami, a mniejszej niż wcześniej wspomniana średnica+grubość paska klinowego. Przy odpowiednim naciągu nie ma szans, by pasek zsunął się. Poniżej zamieszczę rysunek poglądowy:
P.S. Mam nadzieję że teraz wszystko jest jasne (pomimo moich nieprzeciętnie niskich zdolności rysowania w Paincie
)
4) Można jeszcze ulepszyć gąsienicę w momencie, gdy potrzebujemy mieć dobrą przyczepność. Gdy "uzębiona" część paska skierowana jest w stronę "rowków" kół, jego druga strona, która styka się z podłożem, jest zupełnie gładka. Można zakupić sobie zatem materiał antypoślizgowy. Z grubsza wygląda jak gumowa wycieraczka do butów z dużą ilością drobnych ząbków z miękkiej gumy. Z takiego materiału można wyciąć pasek o wymiarach takich jak nasz pasek klinowy, a następnie przykleić go do gąsienicy (stykając gładkimi częściami) używając dobrego kleju do gumy. Całość jest bardzo wytrzymała i praktycznie niezawodna (potwierdzam z autopsji
).
Ok. Chyba wyczerpałem temat... Jak będą dalsze pytania i sugestie to... pytać i sugerować
Pozdrowienia,
KoTu.
Dodano po 1 [minuty]: Aha! Kryzę do koła najlepiej zamocować nitami (poprosicie ślusarza to wam wszystko powywierca i zanituje jak trzeba
)
inspector.jpg
(102.09 KB)
Musisz być zalogowany, aby pobrać ten załącznik.
