Kod w C do obsługi enkodera impulsowego - przykładowa procedura

jeśli X jest w stanie niskim to
jeśli y jest w stanie wysokim to
kręcę w lewo
jak y w niskim to
kręcę w prawo

prog_char EncTab[] = 	{
						 0, 1, -1, 0,
						 -1, 0, 0, 1,
						 1, 0, 0, -1,
						 0, -1, 1, 0
						};


	while(1)
	{
		//enc_state - stan enkodera to bajt zawierający informacje o alkualnym
		//i poprzenim stanie enkodera pownien miec postaj jak ponizej

		//enc_state zawiera (MSB..LSB): 0, 0, 0, 0, new_A, new_B, old_A, old_B

		//u mnie wejścia z enkodera podłączone są do PORT_ENC.0 i PORT ENC.1
		//poniższa komenda powoduje ustawienie bajtu enc_state zgodnie z zadanym formatem
		
		enc_state	=	(enc_state >> 2) | ( (PORT_ENC & 0x03) << 2);
	
		// (enc_state >> 2) przenosi new_A na old_A oraz new_B na old_B
		// ( (PORT_ENC & 0x03) << 2) wpisuje aktualna wartość portów do new_A i new_B

		// z tabeli EncTab pobierana jest informacja ile należy dodac 
		// q zawiera -1 gdy obrót w jedną stronę, +1 gdy w drugą, lub 0 gdy brak obrotu
		q	=	PRG_RDB(&EncTab[(int)enc_state]);
	}