Doświadczenia z budową robotów dwunożnych z pasywną dynamiką, SIGMO, MIT

W sieci od jakiegoś czasu pojwiły się roboty oparte na dynamice pasywnej.
2 - nożne , chodzące - ale nie mają mięśni - tylko specjalnie zbudowany
szkielet + dobrane ciężarki. Jeden z projektów to SIGMO , inne to
roboty z MIT,DELFT,CORLNELL(http://serwisy.gazeta.pl/nauka/1,34148,2560709.html). Czy ktoś się bawił w takie budowanie robotów dwunożnych? Co o takich robotach sądziecie?

http://www-personal.umich.edu/~shc/CollinsWisseRuinaReprint.htm
Ciekawa sprawa, wiem że bardzo istotny jest profil stopy, nie zajmowałem się tym jeszcze, ale może niedługo...

Dodatkowo wprowadzając napęd można bardzo ekonomicznie napędzać takiego robota, jednocześnie jego poruszanie się jest bardzo efektowne.

Ta sprawa jest bardzo interesująca, jednak wykonanie takiego robota jest bardzo trudne, wydaje mi się że budowa robota dwu nożnego w domowych warunkach będzie na pewno bardzo skomplikowana. Widziałem kiedyś w TV jak na początku lat 90 japończycy kombinowali jak konie pod górę, żeby coś takiego stworzyć, efekty były dość marne i wyglądało to na prawdę śmiesznie. Wtedy układ sterujący był zawieszony nad maszyną i jeździł nad "nogami" na suwnicy...

Dzisiaj mamy już do czynienia z takimi robotami i nareszcie można powiedzieć że chodzą.

wiele się od tego czasu nie zmieniło - teraz tylko ciężarki nie jeżdżą ale
sie bujają w rytm kroków robota

to jest b. ciekawe , ale super-skomplikowane , kiedy np robot ma
coś przeniesć , potknie się , to jest problem

najlepsze roboty chodzą sprawnie , ale tylko po płaskim.
małe zużycie energii kosztem powolności reakcji - robot SIGMO jest
reklamowany tak bardzo , że podobno do 2008 ma być już gotowy
model - ale to chyba tylko marketing , wątpliwe żeby już dokonali jakiegoś przełomu w takiej konstrukcji

No właśnie, chodzić chodzą, ale tylko po płaskiej powierzchni, przy obecnej technologii nie można więcej wymagać. Nowinką jest możliwość wychodzenia po schodach, chyba właśnie SIGMO już to potrafi, ale nie jestem pewien.

Słyszałem też o projekcie robota, który świetnie sobie radzi z chodzeniem, potrafi się nawet dźwignąć gdy upadnie (wychodzi mu to dość sprawnie i szybko) wykonuje na prawdę dynamiczne ruchy, ale jest to prawdziwa miniaturka, jest on bowiem bardzo mały, mechanika lepiej sobie radzi z mniejszą masą. Niestety nie pamiętam nazwy. Oczywiście projekt japoński.

http://www.xrobots.co.uk/modules/news/article.php?storyid=1

na tej stronie jest robot PINOKIO - jego konstrukcja jest bardzo ciekawa -
do zachowania równowagi potrzebuje tylko 1 silnika , do chodzenia 2

konstrukcja lekka i całkiem sprawna , może jednak SIGMO będzie miał przyszłość ?