Elektroda.pl
Elektroda.pl
X
Computer ControlsComputer Controls
Proszę, dodaj wyjątek dla www.elektroda.pl do Adblock.
Dzięki temu, że oglądasz reklamy, wspierasz portal i użytkowników.

Defcon Bot - autonomiczne działko pneumatyczne

farmazon3000 10 Paź 2007 22:50 11640 14
  • Defcon Bot - autonomiczne działko pneumatyczne
    Mechanika
    Najprostszym sposobem jest użycie pistoletu o napędzie elektrycznym (AEG). Tanie pistolety nie mają jednak celności jaka jest wymagana. Oczywiście bardziej celne pistolety są droższe i raczej nie opłaca się ich kupować z prostej przyczyny - prawie cały pistolet zostanie rozbebeszony. I z tego powodu zdecydowano się na zbudowanie własnego mechanizmu do strzelania kulkami. Aby ustawić pistolet pod właściwym kątem (pozycjonowanie) aby trafić do celu, użyto systemu przechyl/obrót (pan/tilt) stosowanego w kamerach. I znów najprostszym wyjściem jest kupienie gotowego produktu.

    Elektronika
    Elektronika w tym projekcie jest również nieskomplikowana. Do sterowania trzech serw (przechyl/obrót/spust), użyto gotowego modułu Pololu (8-kanałowy).

    Software
    Program sterujący pistoletem napisany został przy użyciu C#. Pierwszym krokiem jest identyfikacja celów.

    Defcon Bot - autonomiczne działko pneumatyczne

    Użyto filtru Sobela, który to filtr wykrywa wszystkie krawędzie obrazu. Krawędzie zostaną wykryte wszędzie tam, gdzie jest ostry kontrast między obiektami na obrazie. Jako efekt uboczny tego procesu, nie jesteśmy ograniczeni tylko do wyszukiwania białych obiektów na czarnym tle, ale algorytm potrafi wyszukać wszelkie przedmioty odcinające się od tła (jednakże jednolite tło jest niezbędne). Po identyfikacji obiektów, pistolet wynajduje najlepszą ścieżkę którą przejdzie od jednego celu do drugiego i go zlikwiduje. Problem należy do klasy problemów typu "problem komiwojażera". Gdy znana jest już ścieżka którą pistolet przejdzie po celach, pistolet przemieszcza się kolejno po nich. Gdy został wydany rozkaz do przemieszczenia serwa, kolejny obraz jest próbkowany z kamery, dzieje się tak aż do momentu kiedy wybrany cel znajduje się w centrum obrazu. W tym momencie zostaje oddany strzał. Dzieje się tak do czasu gdy znikną wszystkie cele.


    Proste, czyż nie?

    Link do filmu:
    http://www.metacafe.com/watch/801645/real_stage_1_sentry_gun

    Jeśli interesuje kogoś temat przetwarzania obrazów, polecam tę książkę:
    http://winntbg.bg.agh.edu.pl/skrypty2/0098/komputerowa_analiza.pdf

    Źródło:
    http://jotux.com/defcon_bot/
    http://hackedgadgets.com/category/computer-hacks/page/2/

    Fajne! Ranking DIY
    Potrafisz napisać podobny artykuł? Wyślij do mnie a otrzymasz kartę SD 64GB.
    O autorze
    farmazon3000
    Poziom 15  
    Offline 
    SPRZEDAM:
    asdsadasdasd
    asdasdasdsad
    asdasdasd
    asdsaad
    farmazon3000 napisał 242 postów o ocenie 15, pomógł 3 razy. Jest z nami od 2005 roku.
  • Computer ControlsComputer Controls
  • #2
    daro9925
    Poziom 13  
    Witam
    hehe fajna konstrukcja. Czegoś takiego jeszcze nie widziałem na elektrodzie. Konstruktor miał ekstra pomysł co do tego działka.
    pozdro
  • Computer ControlsComputer Controls
  • #3
    kosmi
    Poziom 16  
    Ciekawy projekt, widać że włożono w niego sporo pracy.
    Czy system analizy obrazu może wykryć ruch na niejednolitym tle?
    Inaczej, czy kamera może śledzić poruszający się obiekt np. na naszym podwórku.
  • #4
    morph13
    Poziom 25  
    Konstrukcja mechaniczna dość prosta jednak bardzo "efektowna w działaniu". Należy zauważyć, że jak jest to ujęte w opisie na stronie "całą czarną robotę" odwala oprogramowanie które identyfikuje, klasyfikuje i "ostrzeliwuje cele".

    Przenieść to na mikrokontroler nawet taki jak ARM to dopiero byłoby ciekawe rozwiązanie a może i wyzwanie.
    Zupełnie autonomiczne stanowisko zwalczanie celów. :-) Jako rozszerzenie podstawowych funkcji alarmu domowego idealne :-)

    Niemniej jednak moje uznanie dla konstruktorów.
  • #5
    farmazon3000
    Poziom 15  
    kosmi napisał:
    Czy system analizy obrazu może wykryć ruch na niejednolitym tle?
    Inaczej, czy kamera może śledzić poruszający się obiekt np. na naszym podwórku.


    raczej wątpię

    jedyne co mi przychodzi do głowy to porównanie tła "pustego" (na któym nic nie ma - żadnego celu) z tłem gdzie coś jest (iloczyn logiczny dwóch obrazów)

    zresztą tak działają systemy wykrywanioa ruchu z użyciem kamery
  • #6
    sepher
    Poziom 19  
    Ruch obiektu na niejednolitym tle można bez większych problemów wykryć. Robi się to przez porównanie wykrytych na obrazie krawędzi z obrazem różnicowym z ostatnich kilku klatek (jeśli coś jest krawędzią i leży w pobliżu obszaru, który się zmienia z klatki na klatkę, to prawdopodobnie jest to granica poruszającego się obiektu), albo przez śledzenie punktów charakterystycznych - narożników (wykrytych np. metodą Harrisa czy CSS) z klatki na klatkę. Jeśli jest większa ilość punktów poruszających się w tym samym kierunku, to pewnie jest to jakoś obiekt. Oczywiście to co wypisałem to tylko podstawowa idea, a całość implementacji jest trochę bardziej skomplikowana, ale nie jest to wcale takie straszne (osobom, które chcą się pobawić w przetwarzanie obrazów polecam bibliotekę OpenCV).
  • #7
    Doktor5
    Poziom 19  
    Witam!

    Od dawna chce zrobić takie urządzenie nie mogę tylko znaleź jaki ma taka armata zasięg i moc pasowało by żeby mogła coś zaprezentować sobą

    Pozdrawiam!
  • #9
    holcer
    VIP Zasłużony dla elektroda
    chrobot napisał:
    a czy to nadaje się na teściową ?

    Zastosuj automatyczną wbijarkę do gwoździ, to będziesz miał większą pewność, że zadziała poprawnie :twisted:. Swoją drogą kiedyś się zastanawiałem czy dałoby się zrobić PROSTY układ śledzący ruch. Chodzi mi o coś co poruszałoby kamerą w systemie góra-dół i prawo-lewo - na 2-ch silniczkach/serwach za poruszającym się obiektem. Z dużym naciskiem na PROSTOTĘ rozwiązania.
    Pozdrawiam
  • #10
    Paweł Es.
    Pomocny dla użytkowników
    I pomyśleć, że jak Natura konstruowała różne żywe, posługujące się oczami to nic nie wiedziała o algorytmach, C+++++, kamerach, serwomechanizmach z zębatką, sprężonym powietrzu z kompresora, itp a byle jej produkt zrobiony z przypadkowej galaretki niewiadomego pochodzenia ;) jest o niebo sprawniejszy, szybszy, precyzyjniejszy i dużo mniej energożerny niż wszystkie nasze produkty ;D . Do tego potrafi sam sobie znaleźć zasilanie w śmietniku albo w załomie ściany ;)
  • #11
    holcer
    VIP Zasłużony dla elektroda
    To teraz mi znajdź zwirza, który będzie siedział 24h/7dni w miejscu i zestrzeliwał obiekty :P. Żartuje, ale przecież to są główne założenia nauki i techniki - poznać i przystosować do siebie środowisko a co za tym idzie powielać i udoskonalać.
    Pozdrawiam
  • #12
    Pap-Corp
    Poziom 13  
    holcer napisał:
    Swoją drogą kiedyś się zastanawiałem czy dałoby się zrobić PROSTY układ śledzący ruch. Chodzi mi o coś co poruszałoby kamerą w systemie góra-dół i prawo-lewo - na 2-ch silniczkach/serwach za poruszającym się obiektem. Z dużym naciskiem na PROSTOTĘ rozwiązania.
    Pozdrawiam


    Widziałem kiedyś w akcji takie kamerki internetowe.
    Myślę że tanim kosztem to kupic takową i zobaczyc co w niej jest.
    Przykładowo kamerka Sweex WC040 Motion Track kosztuje koło 180zł
    są też kamerki Logitecha QuickCam Sphere;;. Tą właśnie widziałem w akcji całkiem zabawna rzecz.

    A co do działka...
    Jest napisane, że działko strzela do celu póki ten nie zniknie. Znaczy co? Póki kuleczki nie zetrą celu z powierzchni ziemi :D?
  • #13
    piotrek_pio
    Poziom 11  
    damn, miałem to zrobic i wrzucić na elektrode ale jednak ktoś mnie przescignął :| brakowało mi tylko silników krokowych, aeg , webcama, czasu i ochoty :) pozdrawiam
  • #14
    farmazon3000
    Poziom 15  
    Pap-Corp napisał:
    Jest napisane, że działko strzela do celu póki ten nie zniknie. Znaczy co? Póki kuleczki nie zetrą celu z powierzchni ziemi :D?


    czy naprawdę wydaje ci się że kamera w tym urządzeniu widzi całą powierzchnię Ziemi?
  • #15
    Pap-Corp
    Poziom 13  
    Nie, poprostu pytam jak długo będzie strzelac do tego celu.