Mechanika
Najprostszym sposobem jest użycie pistoletu o napędzie elektrycznym (AEG). Tanie pistolety nie mają jednak celności jaka jest wymagana. Oczywiście bardziej celne pistolety są droższe i raczej nie opłaca się ich kupować z prostej przyczyny - prawie cały pistolet zostanie rozbebeszony. I z tego powodu zdecydowano się na zbudowanie własnego mechanizmu do strzelania kulkami. Aby ustawić pistolet pod właściwym kątem (pozycjonowanie) aby trafić do celu, użyto systemu przechyl/obrót (pan/tilt) stosowanego w kamerach. I znów najprostszym wyjściem jest kupienie gotowego produktu.
Elektronika
Elektronika w tym projekcie jest również nieskomplikowana. Do sterowania trzech serw (przechyl/obrót/spust), użyto gotowego modułu Pololu (8-kanałowy).
Software
Program sterujący pistoletem napisany został przy użyciu C#. Pierwszym krokiem jest identyfikacja celów.
Użyto filtru Sobela, który to filtr wykrywa wszystkie krawędzie obrazu. Krawędzie zostaną wykryte wszędzie tam, gdzie jest ostry kontrast między obiektami na obrazie. Jako efekt uboczny tego procesu, nie jesteśmy ograniczeni tylko do wyszukiwania białych obiektów na czarnym tle, ale algorytm potrafi wyszukać wszelkie przedmioty odcinające się od tła (jednakże jednolite tło jest niezbędne). Po identyfikacji obiektów, pistolet wynajduje najlepszą ścieżkę którą przejdzie od jednego celu do drugiego i go zlikwiduje. Problem należy do klasy problemów typu "problem komiwojażera". Gdy znana jest już ścieżka którą pistolet przejdzie po celach, pistolet przemieszcza się kolejno po nich. Gdy został wydany rozkaz do przemieszczenia serwa, kolejny obraz jest próbkowany z kamery, dzieje się tak aż do momentu kiedy wybrany cel znajduje się w centrum obrazu. W tym momencie zostaje oddany strzał. Dzieje się tak do czasu gdy znikną wszystkie cele.
Proste, czyż nie?
Link do filmu:
http://www.metacafe.com/watch/801645/real_stage_1_sentry_gun
Jeśli interesuje kogoś temat przetwarzania obrazów, polecam tę książkę:
http://winntbg.bg.agh.edu.pl/skrypty2/0098/komputerowa_analiza.pdf
Źródło:
http://jotux.com/defcon_bot/
http://hackedgadgets.com/category/computer-hacks/page/2/
Fajne? Ranking DIY
