Witam.
Na pracę inżynierską postanowiłem zbudować robot 6-kołowy (niewielki, ok 20cm długości, ok 0.5kg masy) ze skrętnymi, pasywnymi przegubami. Koniecznie potrzebuję znać dokładną prędkość obrotową (oraz mieć możliwość jej ustawienia), ponieważ skręt przegubów będzie zależeć właśnie od niej (tzn. jeden silnik kręci się wolniej (z wyliczoną prędkością), więc przegub skręca się, w efekcie czego cały robot skręca).
Stoję między problemem wyboru silnika DC z przekładnią, a silnika BLCD + zrobieniem sterownika własnoręcznie.
Pierwotnie myślałem o silnikach na zdjęciu nr1 (15zł), lecz plastikowa przekładnia mnie odstrasza (i rozmiary też). Zdjęciu nr2, taki silnik byłby odpowiedni, lecz cena (80zł) mnie przeraża tym bardziej, że musze wszystko wyłożyć z własnej kieszeni (bez możliwości zwrotu) Natomiast z silników BLDC najtańszy silnik (ok 30zł), zdjęcie nr3.
Nawet, w razie użycia gotowego regulatora, cena jest niższa, niż wyżej podanego silnika (czego chciałbym uniknąć raczej, o ile nie można dostać naprwadę taniego regulatora z obsługą I2C gdzieś). Przeprowadziłem kilka testów na silnikach z CD-ROMu i uważam, ze moment obrotowy jest odpowiedni, by użyć silników BLDC bezpośrednio, bez żadnych przekładni. Ze sterownikiem problemu być nie powinno, wiem co i jak trzeba zrobić, żeby rozkręcić te motorki.
Poniżej zdecydowałem się wypisać wady/zalety, które ja zauważyłem, lecz jestem również ciekawy opini elektrodowiczów. Proszę tylko o obiektywną ocenę, a nie subiektywne "bierz DC bo wszyscy używają a kontroli prędkości i tak nie potrzebujesz".
Zalety i wady DC:
- porządni silnik z metalową przekładnią jest drogi
- konieczność montowania jakiś enkoderów bądź czujników hala - problematyczne
- mniejszy moment obrotowy przy niskim napięciu
- głośny
- brak dokładniej kontroli nad prędkością obrotową
- nieco problematyczny montaż
+ łatwe sterowanie
Zalety i wady BLDC:
+ tańszy niż silnik DC
+ brak przekładni = ciszej i efektywniej
+ łatwy montaż
+ precyzyjna kontrola prędkości obrotowej
+ w miare płaska charakterystyka momentu obrotowego
+ możliwość montażu "w kole" dla zmniejszenia gabarytów
- koniecznośc wykonania sterownika
Zatem, co powinienem wybrać?
P.S. Gdzie można tanio dostać ładne koła?
Na pracę inżynierską postanowiłem zbudować robot 6-kołowy (niewielki, ok 20cm długości, ok 0.5kg masy) ze skrętnymi, pasywnymi przegubami. Koniecznie potrzebuję znać dokładną prędkość obrotową (oraz mieć możliwość jej ustawienia), ponieważ skręt przegubów będzie zależeć właśnie od niej (tzn. jeden silnik kręci się wolniej (z wyliczoną prędkością), więc przegub skręca się, w efekcie czego cały robot skręca).
Stoję między problemem wyboru silnika DC z przekładnią, a silnika BLCD + zrobieniem sterownika własnoręcznie.
Pierwotnie myślałem o silnikach na zdjęciu nr1 (15zł), lecz plastikowa przekładnia mnie odstrasza (i rozmiary też). Zdjęciu nr2, taki silnik byłby odpowiedni, lecz cena (80zł) mnie przeraża tym bardziej, że musze wszystko wyłożyć z własnej kieszeni (bez możliwości zwrotu) Natomiast z silników BLDC najtańszy silnik (ok 30zł), zdjęcie nr3.
Nawet, w razie użycia gotowego regulatora, cena jest niższa, niż wyżej podanego silnika (czego chciałbym uniknąć raczej, o ile nie można dostać naprwadę taniego regulatora z obsługą I2C gdzieś). Przeprowadziłem kilka testów na silnikach z CD-ROMu i uważam, ze moment obrotowy jest odpowiedni, by użyć silników BLDC bezpośrednio, bez żadnych przekładni. Ze sterownikiem problemu być nie powinno, wiem co i jak trzeba zrobić, żeby rozkręcić te motorki.
Poniżej zdecydowałem się wypisać wady/zalety, które ja zauważyłem, lecz jestem również ciekawy opini elektrodowiczów. Proszę tylko o obiektywną ocenę, a nie subiektywne "bierz DC bo wszyscy używają a kontroli prędkości i tak nie potrzebujesz".
Zalety i wady DC:
- porządni silnik z metalową przekładnią jest drogi
- konieczność montowania jakiś enkoderów bądź czujników hala - problematyczne
- mniejszy moment obrotowy przy niskim napięciu
- głośny
- brak dokładniej kontroli nad prędkością obrotową
- nieco problematyczny montaż
+ łatwe sterowanie
Zalety i wady BLDC:
+ tańszy niż silnik DC
+ brak przekładni = ciszej i efektywniej
+ łatwy montaż
+ precyzyjna kontrola prędkości obrotowej
+ w miare płaska charakterystyka momentu obrotowego
+ możliwość montażu "w kole" dla zmniejszenia gabarytów
- koniecznośc wykonania sterownika
Zatem, co powinienem wybrać?
P.S. Gdzie można tanio dostać ładne koła?
