[ATmega328p + ADXL345, C] - Pomiar pochylenia, niepełny zakres

Witam, stworzyłem projekt pomiaru pochylenia z wykorzystaniem akcelerometru ADXL345, ATmegi328p, wyświetlacz LCD.

Co do schematu:
Zasilanie atmegi filtrowane, akcelerometr podpięty do zasilania 3,3V(stabilizator LF33CV) zasilanie również filtrowane.
ADXL (VCC i CS do 3,3V, SDA i SCL podłączone do rezystorów podciągających (7,5k), oraz do ATmegi PC4(SDA), PC5(SCL).
Port D podpięty pod wyświetlacz.
Komunikacja za pomocą i2c


Problem polega na tym, że nie widzę pełnego zakresu, w spoczynku, płytka leży płasko na stole P(itch)= 12, R(oll) = 2, natomiast odczyt z osi Z = 511. Patrząc na płytkę oś X idzie w prawo, oś Y ode mnie. przechylając w prawo kąt P zmienia się do ok 86 (przy kącie prostym) przy 180stopniach znów mam P =11/12. Jeśli odchylam w lewo P= 12 -> 0 ->89stopni i na 89 się zatrzymuje, nie pokazuje wartości w drugą stronę, tak samo ma się w przypadku Roll. Czy ma ktoś jakiś pomysł jak to poprawić?

Wyliczam kąty pitch, roll w ten sposób:



Sam program odpowiedzialny za obsługę akcelerometru wygląda następująco:
ADXL.c


ADXL.h


main.c:

Masz parę błędów w programie. Na pierwszy rzut oka:
1. Operacja y*y+z*z może doprowadzić do przepełnienia typu int.
2. Deklarujesz typy o tych samych nazwach w nagłówku i w implementacji => czytaj strzał w stopę.
3. Tego typu deklaracja:


nie rezrwuje żadnej pamięci na bufor poza jednym bajtem. W związku z tym operacja:



najprawdopodobniej nadpisuje inne zmienne globalne.

Tablicy zdeklarowałem konkretny rozmiar tab1[10], problem z zakresem po stronie - był spowodowany tym że korzystałem z uint, zmieniłem na int i jest tak jak należy.

Deklaracje o których wspomniałeś, chodzi o to że deklaruje to samo np w pliku .h i w pliku .c? Czy coś jeszcze? Mógłbyś wskazać w którym miejscu?
Jeśli zmieniam pitch, roll na int16 - > int32 to w ogóle wyskakuje wartość -36k.

Mam jeszcze taki problem, jeśli Z = 512 tp czy po odwróceniu o 180stopni, powinno się zmienić na -512? Po odwróceniu o 180stopni dostaje wartość +200. w czym może być problem?