Jak regulować temperaturę w pralce w programie symulacyjnym PLC?

Witam wszystkich bardziej zaawansowanych ode mnie w programowaniu LAD.
Mam problem z lekcja nr 4:PRALKA w programie dydaktycznym do nauki programowania sterowników PLC, dostepnym rowniez na forum(kto nie znajdzie podesle mailem na priv).
Problem dotyczny zaleznosci temp.ustawionej od oecnej podczas właczenia grzałki.Nie moge sobie poradzic z regulacją temp.w pralce.
jak napisac regulecje temp.wykorzystujac dane w programie.

DANE

Do sterowania pralką dostępne mamy następujące wejścia i wyjścia:

Wejście podłączone do przycisku P. Wciśnięcie przycisku powoduje pojawienie się na wejściu jedynki przez jeden cykl sterownika. Oznaczone jako PRANIE.
Wyjścia sterujące bębnem. Będnem steruje się z wykorzystniem dwóch wyjść. Jedno z nich wybiera, czy bęben stoi, czy się kręci (BĘBEN), drugie wybiera kierunek obrotów (KIER_BĘB).
Wyjścia sterujące obiegiem wody. Za dopływ wody odpowiada wyjście DOPŁYW, za odpływ - ODPŁYW.
Wyjście sterujące grzałką. Oznaczone ono jest jako GRZAŁKA. UWAGA! Włączenie grzałki przy braku wody, lub przekroczenie temperatury 100 C kończy się spaleniem grzałki.
Wejście analogowe do pomiaru poziomu wody, oznaczone POZIOM. Wartości na wejściu zmieniają się w zakresie 0 - 500 jednostek, co oznacza odpowiednio brak wody i pełen bęben.
Wejścia analogowe służące do pomiaru temperatury. Jedno z wejść podaje żądaną nastawioną temperaturę (NAST_TEMP). Wartości na tym wejściu zmieniają się w zakresie 0 - 100, co odpowiada zakresowi temperatur 30 - 80. Drugie z wejść podaje pomiar aktualnej temperatury na czujniku temperatury (CZUJ_TEMP). Wartości na tym wejściu zmieniają się w zakresie 10 - 90, co bezpośrednio odpowiada ilości stopni Celsjusza. Należy pamiętać, że wartość odczytana z czujnika temperatury nie oznacza faktycznej temperatury wody, potrzeba trochę czasu, zanim czujnik "nabije" do faktycznego stanu.

Wlewana woda ma temperaturę 16 C i jedynym sposobem na schłodzenie wody w bębnie jest dolanie zimnej wody.


Prosze o pomoc możliwie z opisem działań i funkcji

oto program symulacyjny do nauki programowania sterowników PLC.w tej chwili zajalem sie lekcja nr 4 ,ktorej nie moge przejsc.problem jak w poscie powyzej.pozdrawiam i licze na Wasza pomoc

Cześć.
Nie wiem czy czytasz jakąś literaturę na temat programowania PLC ale musisz poprzeglądać jakieś przykłady często zamieszczane w podręcznikach (poszukaj jakieś *.pdf na ten temat). Chodzi mi tu o przyswojenie sobie niektórych rozwiązań i zwrócenie uwagi na kilka kruczków, jak np. ten - często stosowany, a związany ze "startem":



W tym przypadku będzie lepiej skorzystać z tego powyżej niż z cewek (S) i (R). Blok LE ("less than or equal" -patrz "Pomoc do programu dydaktycznego...") nie musi tu być! Wstawiłem go tylko po to by bęben nie był pełny (500), tylko miał tyle wody ile ja chcę (tu akurat 400).
------------------------------------------------------------------------
Teraz coś do Twojego pytania.
Jak ostrzegali w poleceniu, grzałka się spali jeśli załączysz ją bez wody. Pewnie ją już spaliłeś co? Dlatego dodałem blok GE, który przepuści sygnał na wyjście gdy poziom wody w bębnie będzie ≥ ustawionemu (czyli 100).
Teraz trzeba wyłączyć grzałkę przy odpowiedniej temperaturze. Dzięki RANGE grzałka będzie się grzała tylko gdy temperatura z CZUJ_TEMP będzie z przedziału od 0 do komórka %R0060 (może być od 16 bo przecież wlewana woda ma 16 stopni C).



No ale mamy dwa zakresy temp. NAST_TEMP: "Wartości na tym wejściu zmieniają się w zakresie 0 - 100, co odpowiada zakresowi temperatur 30 - 80". trzeba to "wyskalować". Jak? A no tak:



Ważne są początki skal i wspólne miejsca! Więc będzie tak (60+NAST_TEMP)/2 - sprawdź czy to działa na wybranych temp!. I to jest twoja misja by zapisać te dwa działania matematyczne (powyższy wzór) w miejscach znaków zapytania i wynik podać jako komórka %R0060. Pokombinuj czytając w Pomocy "Operacje arytmetyczne". Potem "pojedziemy" dalej. Jak zadziała to zamieść, jak nie to pytaj o podpowiedź.
Powodzenia!

P.S. Potem będzie trzeba zamienić doświadczalnie we wzorze "60" na mniejszą liczbę, by uwzględnić zwłokę czujnika.

No i działa,jak narazie tylko temperatura.Regulacja działa bez zarzutów, z tym,że gdy nastawiam na 30stC termometr pokazuje nieco wiecej(kilka stopni),różnice te zacierają się wraz ze wzrostem temp.także,gdy ustawiam 70-80 st.C jest prawie na równi z temp.zadaną.Dlaczego tak sie dzieje?niedoskonałość programu diagnostycznego,czy użytych funkcji?
zabieram sie za dalsze zadania.niebawem opublikuje,lub zapytam.

No świetnie!
Z tą temperaturą to raczej "doskonałość" programu! To odzwierciedla świetnie rzeczywistość (patrz P.S. mojego ostatniego postu). Jak napisano w instrukcji do Lekcji 4: "Należy pamiętać, że wartość odczytana z czujnika temperatury nie oznacza faktycznej temperatury wody, potrzeba trochę czasu, zanim czujnik "nabije" do faktycznego stanu".
Miło małych niedoskonałości program jest świetny dla początkujących. Autor Jakub Wójciak powinien dostać jakąś "poważną" nagrodę za ten program.
KAWAŁ DOBREJ ROBOTY PANIE JAKUBIE !
Śmiało polecam to każdemu kto chce się zabrać za PLC bo sam z tego korzystałem.
Co do tej temperatury, to by było dobrze powinieneś doświadczalnie zmienić w bloku ADD wartość 60 na inną, a wtedy będzie prawie idealnie (w pralce pewnie nie chodzi o jeden stopień ).
Działaj wytrwale, a na pewno będą rezultaty.
/i czytaj literaturę/
Pozdrawiam.

witam
napisalem dalsza czesc programu w ktorej beben ma sie obracac,czy moze ktos mi pomoc jak zrobic zeby beben obracal sie raz w prawo raz w lewo i operacje ta powtorzyl z 5 razy przyposcmy?
wiem ze rowniez cos jest zle jak zalaczam beben (styk zamkniety na grzalce)

Dodano po 2 [minuty]:

sory zalaczam plik

Proszę zwrócić uwagę na to, że w pierwszej linijce, z tych których pan ostatnio załączył jeśli cokolwiek będzie działać to tylko wtedy gdy grzeje grzałka! A przecież grzałka cały czas nie będzie działała.
Podpowiem tak:
"BĘBEN" musi być włączony cały czas, w którym ma działać. Obroty zmienia się załączając "KIER_BĘB" przy włączonym "BĘBEN", a potem wyłączając.
Dobrze Pan kombinuje z TMR ale proszę zapoznać się też z ONDTR i UPCTR itp. bo mogą się do tego też przydać.
Trzeba też zdefiniować moment, w którym silnik bębna się załączy. Tu proponuję moment kiedy woda osiągnie zadaną temperaturę.

Proszę pokombinować, a jeśli jeszcze Panu nie pójdzie to proszę dać znać - wtedy coś zamieszczę.
Powodzenia i trzymać tak dalej wytrwale!

Ja tak rozwiązalem kręcenie samego bębna. Kręci w prawo staje,czeka i kręci w lewo itd.. Nie mogłem rozwiązać sprawy zmiany obrotów po każdym postoju żeby po jednym postoju cewka zmiany obrotów ustawiana była na set, a po drugim na reset itd.. Kiedyś coś takiego robiłem na zboczu opadającym używajac jednego z wejść(wtedy to działało tak że po jednym naciśnięciu był set a po drugim reset) ale nie wiem czy jak timer zostaje resetowany wytwarza zbocze na jego(styku). W końcu wszystko rozwiazałem timerami i nawet to działa , ale nie to chciałem osiągnąć. Może ktoś wie jak to zrobić ?
Załączam plik do programu (lekcja nr4 pralka) gdzie umieściłem tyko kręcenie bębnem.
Bardzo proszę o sugestie.

do Ledbo
zalaczam plik i prosze o sprawdzenie:) zrobilem krecenia bebna na tmr, nie wiem jak uzyc ONDTR i OFDT. ale nie wiem czy to co zrobilem do konca dziala prawidlowo.
dziekuje za kazda podpowiedz

Do Salata. Sprawdziłem Twój plik. Fajnie to działa do kręcenia bębnem. Robi on kilka ruchów i staje na dobre, ale pralka pierze duuuużo dłuzej. Zerknij na moje rozwiazanie krecenia bębnem robi on cykliczne ruchy i jest w pętli tzn. będzie działał do przerwania tego cyklu. Nie jest to jeszcze to co chciałem uzyskac ale działa.

pozdrawiam.

Desty jak mozesz podeslac caly plik to bylbym wdzieczny bo za bardzo nie wiem co wpisujesz w R4 i R11,no i jak zrobiles ta petle ze sie ladnie kreci
pozdro

desty
Rozwiązanie w porządku tylko jeszcze dodać ograniczoną ilość cykli.
Nie bardzo rozumiem co Pan chciał osiągnąć. Może Pan bliżej opisać? Może wspólnymi siłami się uda.

salata
Trochę Pan przekombinował. Proszę spróbować przeanalizować swój program. Gdy piąta linijka od dołu zaczyna działać to zaczynają liczyć dwa liczniki (ten w 4 linijce od dołu i 2 od dołu). Podobnie jest z dwoma pozostałymi licznikami.
Program czyta wszystko i wykonuje wszystko co się da.
Nie działa w taki sposób, że czyta linijkę i wykonuje ją aż do jej zakończenia, a dopiero wtedy przechodzi do następnej.

Do LeBmo. Ja tylko chciałem Panu Salata pokazać że można zapętlić pracę bębna. Trochę ciężko jest pisać dwie linijki programu dla każdego obrotu i powtórzyć to naście razy. Ja naturalnie mam zimplementowany licznik cykli , który po zliczeniu np. 20 postojów bębna skończy cykl oraz spuści wodę z pralki i ustawi się w pozycji wyjścia( czyli gotowy do następnego prania). Mam porobione wszystkie bloki osobno jak to scalę i będzie działało to zamieszczę do oceny i sugesti.

pozdrawiam

Dodano po 1 [godziny] 22 [minuty]:

Oto wstępny program całego prania. Wymaga jeszcze kilku poprawek, ale działa. Można też dodać opcję ponownego nalania wody i płukania. Moze jakis lepszy fachowiec sie wypowie co by tu jeszcze poprawić.

no faktycznie lipe napisalem...Desty jakbys mogl mi wytlumaczyc zaptelenie pracy bebna to bym byl wdzieczny:)przegladalem twoj program i niezle to wyglada gratuluje!(chodzi mi o te rejestry pomocnicze R4,30,25)
pozdrowienia

Spróbuję Ci wytłumaczyć na czym polega ta pętla. Gdy mamy określony poziom wody i określona temperaturę wody zaczyna sie kręcić bęben. Równocześnie załączony zostaje timer %R0000 po odliczeniu czasu przez ten timer bęben staje (styk nc tego timera przerywa zasilanie bębna) i zostaje uruchominy timer %R0008 ten timer określa czas postoju bębna i po odliczeniu czasu załączy cewkę %R0025 ta cewka poprzez styk nc resetuje timer %R0000 i bęben znów zaczyna kręcić. Każde załączenie bębna ustawia kierunek bębna na set, a kierunek bębna załącza timer %R0016 który odlicza sumę czasów kręcenia i postoju (250+250=500) co w rezultacie daje zmiane kierunku obrotów co drugi postój> Mam juz drugi sposób zmiany kierunku obrotów , ale dopiero go testuję. Co do rejestrów pomocniczych to jest dowolność w numeracji (są to poprostu wirtualne cewki wykonawcze). Jescze dodam że był mały błąd w programie i juz go poprawiłem , ale to tylko kosmetyka przed timerem %R0000 należy wstawic styk no %R0030. Jeżeli będę w stanie to służę pomocą, ale dodam ze sam też sie uczę

witam Desty
dzieki bardzo za opis przydal sie troche mi to rozjasnilo.najgorzej to wpasc na taki pomysl.
a c odo nauki to cale zycie sie czlowiek uczy:))
pozdrawiam

Dodano po 31 [minuty]:

to jeszcze takie male pytanko do petli krecenia bebnem:)
zalaczylem plik z samym kreceniem(kreci i stoi i tak na przemian).czyli jak jest zalczony beben i poprzez nc styk R25 timer R0000 odmierza czas i ustawia cewke R4 na"1" to ta"1" wraca na styk nc(linijke wyzej)i zatrzymuje beben,a jednoczesnie ta"1" poprzez styk R4 no uruchamia timer R0008 i po odliczeniu czasu ustawia cewke R25 na "1" i ta z kolei resetuje licznik R0000.
ja to tak rozumiem:)sprecyzuj jak cos zle napisalem

Też to kiedyś przerabiałem... Obejrzyj załącznik, może coś Ci się przyda

Witam. Przez przypadek zobacyzlem ten temat. NIe wiem czy to nastawianie temperatury dziala wam poprawnie ale to przecierz nie robi sie "na oko". Dokladnie rpzecierz mozna przeliczyc zaleznosc nastawy od temperatury wody. Co do samego krecenia pralki to tez wydaje mi sie ze to co tu widzialem to troszke uproszczona sprawa. Np takie nagle przelaczanie z obrotow lewychg na prawe to chyba nei za dobrze by dzialalo na silnik (zaznaczam ze nei rpzegladalem wszytkich projektow - tylko te pierwsze). POza tym na styku to raczej nei daje sie rejestru np %R0004 tylko %M0004 (rejestr jest 16 bitowy a M 1 biotwy). W kazym razie jesli ebdize zainteresowanie to moge pokazac jak to przeliczyc zeby dokladnie temperature dobrze ustawilo badz wogole zamieszcze swoja propozycje projektu. Zaprawasz tez na moja stronke www.atckp.xt.pl . Sa tam rozne modele z mojej pracowni w szkole w Tarnowie. Zachecam tez do wymiany doswiadczen

atckp napisał:

Cytat:

W kazym razie jesli bedzie zainteresowanie to moge pokazac jak to przeliczyc zeby dokladnie temperature dobrze ustawilo badz wogole zamieszcze swoja propozycje projektu

Jeśli kolega może zamieścić swoją propozycję projektu to bardzo chętnie zobaczę i napewno inni też.

Cytat:

NIe wiem czy to nastawianie temperatury dziala wam poprawnie ale to przecierz nie robi sie "na oko". Dokladnie rpzecierz mozna przeliczyc zaleznosc nastawy od temperatury wody (...) W kazym razie jesli ebdize zainteresowanie to moge pokazac jak to przeliczyc zeby dokladnie temperature dobrze ustawilo.

Zainteresowany się zgłasza (jestem jak najbardziej chętny i otwarty na wszelkie przydatne sprawy!). Jeśli nie sprawi to Panu dużego problemu to proszę o wyjaśnienie (nawet jeśli nie ma więcej chętnych to kiedyś może ktoś tu zerknąć w poszukiwaniu odpowiedzi związanej z tym zagadnieniem i wtedy się przyda).

Cytat:

POza tym na styku to raczej nei daje sie rejestru np %R0004 tylko %M0004 (rejestr jest 16 bitowy a M 1 biotwy).

Słuszna uwaga. No tak <gafa> to ja... przyznam się, że robiąc to nawet o tym nie pomyślałem - ... jakoś tak... wyszło.

Cytat:

Zachecam tez do wymiany doswiadczen.

Zapis godny pochwały. Bardzo się cieszę.

ja tez jestem zainteresowany:)

Witam. PO pierwsze ciesze sie ze sa nowe osoby ktore chca sie uczyc programowac sterowniki. Po drugie ja sam sie wciaz ucze i zdobywam nowe doswiadczenia wiec tez chetnie poczytam o jakis uwagach. Ja moge tylko wieczorem odpowieadac i dlatego dzis tylko moge napisac jak to widze sprawe z tym wyliczeniem nastawy temperatury. Sprawa jest prosta. Zalaczam zdjecie (obrazek wiecej powie niz 1000 slow). Skoro to ma byc zaleznosc liniowa wiec trzeba wyliczyc to ze wzoru na prosta y=ax+b. Potem uzyc w porgramiku i po sprawie. Do pocwiczenia przeliczania takich rzeczy polecam pierwsze cwiczenie ( z tym wiatrakiem) i np . POliczyc dla pierwszego potencjometru zeby wiatrak krecil sie dla dolnego poloeznia najwolniej a dla gornego najszybciej (tez f. liniowa) to samo dla drugiego potem na odwrot - na dole najszybciej a u gory najwolnej. (wyjdzie inny wzor funkcjiza kazdym razem). Potem np mozna policzyc zeby wiatrak byl zalezny od funkcji kwadratowej czyli zeby np dla dolnego polozenia potencjometru byl wiatrak zatrzymany , na srodku zeby bylo najszybciej i na koncu znow zatyrzymany. Oczywiscie teraz w cwiczeniu 4 (z pralka) deczko jest wzor uproszczony bo jesli wystepuuje dzielenie to jest ono bez reszty czyli np przy dzieleniu 13 : 2 to wyjdzie 6 wiec troszeczke jest to z przyblizeniem ale oczywiscie praktcyznie bez znaczenia ale jak ktos bedzie liczyl to co zaproponowalem w cwiczeniu to trzeba bedzie w niektorych przypadkach o tym pomyslec. POZDRAWIAM i zachecam do dalszej nauki

Dodano po 1 [minuty]:

Zapomanielm dac programiku

Dodano po 1 [minuty]:

Programik jeszcze raz

Napisał Pan to samo co ja w poście z 21 Lut 2007 21:10 tylko wydawało mi się, że będzie prościej i przejrzyściej tak to przedstawić.
"Na oko" (doświadczalnie) i tak Pan musi zrobić to co ja proponowałem ażeby uwzględnić inercję czujnika (czyli by lepiej dopasować się do skali w moim wzorze zamiast 60 będzie 58 i u Pana to samo 58:2=29 zamiast 30).
Pozdrawiam.
P.S. Rysunki faktycznie ułatwiają wyjaśnienia.

Co się stało?
Miałem nadzieję, że po wyjaśnieniach Pana atckp coś ruszy w tym temacie. Jakieś pomysły, ktoś się pochwali, podziękuje,... a tu... NIC!
Dlaczego? Przykro mi.
W takim razie ja dziękuję i zgłaszam do moderatora +3 dla Pana atckp, bo na pewno się ta lekcja komuś przyda!
Mam nadzieję, że się Pan atckp nie zniechęcił do pomocy.

Dodano po 3 [minuty]:

P.S. Chole... miałem nadzieję, że to "+3" to dla kogoś kto pomógł, a to jest donosicielstwo. Tylko założyciel tematu może dać "pomógł"?

Witam Skoro "nic sie nie rusza w temacie " to mzoe cos pociagne. Tak na szybko zmajstorwalem dalsza czesc programu. Tzn tak: wydaje mi sie ze chyba nie chodzi o to zeby "walic" pelno timerow na kazdy czas lewo i prawo bebna , tylko trzeba by policzyc ile ma trwac jeden cykl (cykl-> lewo-STOP-prawo-STOP) i potem tylko ustawic ile razy ma sie to powtarzac. Umieszczam programik w ktorym pokazuje o co mi chodzi. U mnie CYKl to 9s. -> lewo 2s, STOP 3s, prawo 2s STOP 2 s. Oczywiscie ten czas i przedzialy moga byc dowolne. Szkoda ze w tym programie nie mozna robic komentarzy. Umiescilem tu tylko ten fragment z kreceniem bebna ( bez nagrzewania) zeby nie byl zbytnio zaciemniony. Napisze tylko co kazda "linijka programu ma robic". Oczywscie zaznaczam ze to tylkop czesc prorgamu. 1 To zalaczenie dzialania ukladu 2. To tylko uklad ktory odlicza czas calego cyklu i zaczyna liczyc od poczatku - chyba nei wymaga zbytnich wyjasnien 3. Porownywanie z "zegarem odliczajacym cykl" w ktora strone ma sie krecic beden. Dalem tam specjalnie (flanki)- pamieci wewnetrzne M poniewaz nie powinno sie powtarzac tych samych adresow na przekaznikach - (mam nadzieje ze wiadomo o co chodzi) 4 . Odmierzenie nastepnego przedzialu (krecenie w prawo) 5 i 6 zalaczanie w lewo lub w prawo 7 licznik ktory odlicza ilosc "calych cykli" Jesli zmienimi wartosc PV to tyle cykli wykona nam pralka. OK wiecej nie pisze bo sam nie lubie dlugich postow. Zaznaczam tylko ze ja nie krytykuje innych rozwiazan ze niby wiecej timerow ktos dal bo to nie o to chodzi. Sam jestem przekonania ze program jezeli dziala to nie ma sie co czepiac. Ale tez warto zawsze oszczedzac pamiec sterownika. I wcale nie mowie ze takie rozwiazanie jak moje jest dobre. Po prostu chce tylko zachecic do roznorakich rozwiazan dzieki ktorym poszerzy sie wiedze na temat sterownikow. PS Mam nadzieje ze to juz nie bylo przeriabiane bo cale to pisanie moje to tylko zasmieciolo forum:]

/Przepraszam za nieobecność/
Dokładam swoje trzy grosze. Zgodnie z tym co napisał Pan atckp rozwiązań może być wiele (choć mnie osobiście spodobało się to co zrobił Pan atckp - może dlatego, że sam bym na takie rozwiązanie pewnie nie wpadł bo czasami człowiek myśli tylko swoimi "ścieżkami", a to błąd bo trzeba być elastycznym).

Poniżej inne rozwiązania:
1. Pralka8-demo1.rar

2. Mniej "ekonomiczne"
Pralka8-demo2a.rar

3. "Dziwne" - jest to program oparty na powyższym (punkt. 2) ale BĘBEN nie jest zrobiony na R-S, tylko cewka rozwierna-S! Tu działa ale czy w prawdziwym sterowniku by działało? Niestety nie mam aktualnie na czym sprawdzić ale jeśli może ktoś to sprawdzi to bardzo proszę dać znać.
Pralka8-demo2b.rar

P.S. Komentarze mile widziane!

Witam również i ja zajmuje się tym tematem i załączam swoje trzy grosze i prosze o ich dyskusje, jedyną literaturą jaką czytam jest pomoc programu dydaktycznego, przesyłam dwa rozwiązania do sprawdzenia, jedno: pralka bierze wodę ogrzewa i kręci bębnem a następnie wypuszcza wodę, drugie to ta sama wersja programu, pralka naprzemiennie nalewa i wylewa wodę (jakiś błąd logiczny, którego nie umiem wyeleiminować). Czy ktoś mógłby mi przybliżyć działanie układu przedstawionego w drugim poście (tego załączającego). Nie umiem zrealizować cyklu płukania, dalszej części lekcji. Przy kreceniu bębnem wykorzystałem schemat ze strony:

http://www.automatykaonline.pl/poradnik/artykuly.php?id=104

janusz121
Błąd polega na tym, że stosujesz przy odpływ/dopływ cewki -(S)-, -(R)-, a do tego jeszcze -( )-

sorki za odświeżania starego tematu ale może jeszcze komuś się przyda, np ja dopiero tydzień temu postanowiłem uczyć się programować sterownik PLC i natknąłem się na Program dydaktyczny.
Chciałbym aby ktoś doświadczony sprawdził mi gotowy program tej pralki, czy są jeszcze jakieś rozwiązania lepsze czy to co zrobiłem jest już na prawdę dobre.

Dodam iż animacja trwa ok 6 minut, ustawiłem na tyle bo inaczej nie można wszystkiego wychwycić.
Po wciśnięciu przycisku pranie nalewa się woda, gdy temperatura na czujniku osiągnie 25 stopni, wtedy załączy się bęben, kręci się trochę w jedną później w drugą stronę i tak przez kilka sekwencji, później wypuszcza i napełnia wodą kilka razy a na koniec bęben kręci się bez wody i wyłącza pralkę.

Witam,

Każdego zainteresowanego napisaniem programu pralki (instrukcję mogę przesłać mailem) proszę o kontakt.

Program pod sterownik GE Fanuc

Na privie ustalenie szczegółów.

Pozdrawiam