Pożenienie kilku funkcji napisanych przez mistrzów.

#include <stdint.h>
#include <avr/io.h>
#include <stdlib.h>
#include <avr/interrupt.h>

#include "HD44780.h"//radzio	
#include "TWI.h"	//radzio	

#define PCF8574ADDR			0x20//adres PCF
#define MAX_OBR 220			//to daje 0.576ms/kroczek
#define PRAWO 1
#define LEWO -1
#define STOP 0

//zmienne globalne

volatile uint8_t gflaga_pomiaru;
volatile uint8_t g_accel_decel_counter;
volatile uint8_t gflaga_impulsatora;
volatile int16_t NoOfPulses;

//prototypy funkcji

void tmf_impulsator(void);
uint8_t debounce(void);
void SetAdcKanal(void);	
void twi_advance_step(int8_t nsteps);
void ster_silnika (void);
void licznik (int8_t kierunek_zliczania);

int main(void)
{   
	char buf_pozycja[5];
	char *text="Kolejne";
    char *text1="testy";

    DDRB=255;
    PORTB=255;
	DDRC=0;
	PORTC=255; 

	TCCR2=_BV(CS22)|_BV(CS21);//|_BV(CS20);silnik sterujemy co 4ms 
	TCCR0=_BV(CS01)|_BV(CS00);//impulsator sprawdzamy co 1.024ms
	TIMSK=_BV(TOIE0)|_BV(TOIE2);

// ustawianie I2C 
                      
	TWBR=18;

//LCD

    LCD_Initalize();
    LCD_WriteText(text);
    LCD_GoTo(0,1);
    LCD_WriteText(text1);      
    _delay_ms(300);

	LCD_GoTo(20,1);
	LCD_WriteText("Pozycja");
	sei();
	while(1)		
	{
		if(gflaga_pomiaru>=200)// wyświetlacz co 200ms		
		{			
			LCD_GoTo(28,1);
			LCD_WriteText("            ");
			itoa(NoOfPulses,buf_pozycja,10);
			LCD_GoTo(28,1);
			LCD_WriteText(buf_pozycja);	
			gflaga_pomiaru=0;	
		}		

		if (gflaga_impulsatora)		
		{
			tmf_impulsator();// co 1.024ms
//			debounce();
			gflaga_impulsatora=0;
		}

	}//koniec while
}//koniec main


ISR(TIMER0_OVF_vect)	//co 1.024ms	  
	{						
	gflaga_pomiaru++;
	gflaga_impulsatora++;
	}

ISR(TIMER2_OVF_vect)	//co 4ms- maleje do 0.57ms dla szybkich obrotów
	{
	ster_silnika();
	}

//Program Dr_Vee do sterowania silnika- nieco zmieniony 
enum { NUM_STEPS = 8 };
enum { STEP_MASK = 0xf0 };
// Uklad I2C: A B C D x x x x
static const uint8_t steps[NUM_STEPS] =
	{
	   0b10000000, 0b11000000, 0b01000000, 0b01100000, 0b00100000, 0b00110000, 0b00010000, 0b10010000
	};

//  o 1/2 kroku w prawo: advance_step(1)
//  o 1/2 kroku w lewo:  advance_step(-1)
void twi_advance_step(int8_t nsteps)// zmieniony przez _marek
	{
		if ( nsteps )
		{
		   static uint8_t stepNum;
		   stepNum += nsteps;
		   stepNum %= NUM_STEPS;
		   twistart();
		   twiwrite(0x40 | (PCF8574ADDR << 1));
		   twiwrite(steps[stepNum] | 0x0f);//maska na resztę pinów
		   twistop();
		}
	} 


//funkcja sterująca silnikiem by sulfur- troszkę zmieniona

void ster_silnika (void)
{
//zakladam, ze -1 - LEWO, 0 - STOP, 1 - PRAWO
//-zostało zrobione w #define
//oraz ze silnik po uruchomieniu stoi
	static int8_t kierunek_silnika = STOP;
	int8_t kierunek_impulsatora = STOP;
	if(NoOfPulses>0)//wybrany_kierunek_obrotow==1)   
	{
	kierunek_impulsatora = PRAWO;
    }

    if(NoOfPulses<0)//wybrany_kierunek_obrotow==-1)
    {
    kierunek_impulsatora = LEWO;
    }

	if(abs(NoOfPulses)==0)//ten impulsator nie jest doskonały- co jakiś czas gubi impulsy
	{
	kierunek_impulsatora=STOP;
	}

	if (kierunek_impulsatora == STOP && kierunek_silnika == STOP ) return;// nic do roboty, dowidzenia	

	if (kierunek_impulsatora == kierunek_silnika)
	{
		if (g_accel_decel_counter <= MAX_OBR)
		{
			if(g_accel_decel_counter<abs(NoOfPulses))// przyspieszamy- w lewo albo w prawo, i2c itd
			{
			g_accel_decel_counter++;
			}
			else
			{
			g_accel_decel_counter=abs(NoOfPulses);
			}
		TCNT2=g_accel_decel_counter;
	    twi_advance_step(kierunek_silnika);//to działa
		}
	}
	else
	{
		if (g_accel_decel_counter > 0)
		{
			if(g_accel_decel_counter>abs(NoOfPulses))//zwalniamy- od prawej albo od lewej, i2c itd
			{
				g_accel_decel_counter--;
			}
			else
			{
				g_accel_decel_counter=abs(NoOfPulses);
			}
		TCNT2=g_accel_decel_counter;	
		twi_advance_step(kierunek_silnika);//to działa
		}

	else
	{
	kierunek_silnika = kierunek_impulsatora;
	}

	}
}


void tmf_impulsator(void)//funkcja by tmf
{
	uint8_t i=0;
	static uint8_t enc_last;   
	uint8_t stan_przyciskow;
	stan_przyciskow=debounce();
	PORTB=stan_przyciskow;

//    if(bit_is_clear(PINC,4)) i++;//sprawdzenie czy impulsator się ruszył
	if (stan_przyciskow==0x10) i++;

//    if(bit_is_clear(PINC,5)) i^=3; // convert gray to binary- tak samo jak na bramce XOR
	if (stan_przyciskow==0x20) i^=3;

	i-=enc_last;
    enc_last+=i;

    if(i & 1)
    { // Na bicie 0 sprawdzamy czy coś się zmieniło //bit 0 = value (1)
	    if(i & 2)// na bicie 1 sprawdzamy kierunek//bit 1 = direction (+/-)
		{
			NoOfPulses++; 
			if (NoOfPulses>=MAX_OBR) NoOfPulses=MAX_OBR;
	    }
		else 
		{
			NoOfPulses--;
			if (NoOfPulses<=(-MAX_OBR)) NoOfPulses=(-MAX_OBR);
	    }
	}
} 


uint8_t debounce(void)// funkcja Freddiego Chopina
{
	static uint8_t last;
	uint8_t port;
	uint8_t wynik;
   
	port = PINC;
    wynik=port&(~last);
    last=port;
    return wynik;
}