Arduino - silnik krokowy i praca ciągła w funkcji

Witam,

Mam następujący kod, który w pętli loop sprawdza jaka jest wartość zmiennej "flag_menu" i w zależności o tego wywołuje odpowiedni funkcje. Wszystko w programie szło fajnie, aż do momentu chęci dodania funkcji, której działanie mogło by być przerwane przez interwencję użytkownika:





Ta funkcja ma wykonać 4*2592 kroków silnika krokowego i to działa idealnie - nie mam za to pojęcia, jak przerwać działanie tej funkcji poprzez np naciśniecie przycisku. Przykład, który analizowałem (Link) poruszał co prawda ten temat, ale on był wrzucony bezpośrednio w funkcję loop() a ja potrzebuję to realizować wewnątrz własnej. Linijka stepper.rotate(4*2592); musi się najpierw wykonać, a dopiero potem wykonuje się kolejna, tak więc sprawdzanie przycisku w tym miejscu ni ma najmniejszego sensu, a jak próbowałem to sprawdzać w loop() przez to również nie dawało żadnego efektu, instrukcja w funkcji musiała się wykonać "do końca".

Jak powinno się rozwiązywać tego typu zagadnienia? Bo zapewne taki problem będę miał w każdej sytuacji, w której program będzie "w tle" oczekiwał na reakcję użytkownika.

Korzystam ze sterownika (i biblioteki) DRV8825

Musisz albo zedytować bibliotekę obsługi silnika, albo stworzyć ją samodzielnie. No, chyba, że można rozdzielić funkcję (nie wiem, jaka to funkcja i jak działa, więc podaję przykład):

zamiast: "stepper.rotate(4*2592); "
wykonać pętle FOR z powtrórzeniem 2592 razy "stepper.rotate(4*1); " i sprawdzeniem stanu przycisku (wtedy czas reakcji będzie bardziej przyjazny dla człowieka, choć też nie natychmiastowy).

Samo dodanie przerwań, bez edycji biblioteki, nic Ci nie da.

@khoam: chcę zrobić dokładnie tak jak piszesz - płytka akurat jest własnej produkcji, ale wrzucony bootloader Arduino, z konfiguracją pinu nie będę miał problemu.

@Ture11: próbowałem zrobić coś podobnego, ale były wyraźnie zauważalne opóźnienia (tak jakby między krokami był jakiś niewielki delay, przez co praca silnika była "szarpana" i obrót był znacząco wolniejszy) - być może coś namieszałem, jutro sprawdzę krótkim programem z pominięciem LCD, menu ustawień itd... Ogólnie pętla FOR była by dla mnie lepsza (dlatego testowałem wcześniej), bo mógłbym zrobić nieskończoną pętlę z której wyjść można tylko naciskając przycisk, no ale wspomniany wcześniej delay zniechęcił mnie do tego.

Kolejne pytanie - w konfiguracji programu (jeszcze przed setup() )mam taką stałą: (przykładowy program biblioteki) - mogę to przenieść do funkcji i zmienić na zmienną? Chciałbym ten parametr również ustawiać z poziomu menu a nie mieć na sztywno przypisaną wartość.

Hmm czyli - o ile dobrze rozumiem - po naciśnięciu przycisku silnik się zatrzyma, ale zanim wywołam kolejna funkcję, program poczeka aż rotate() dobiegnie końca?

Belialek napisał:

Hmm czyli - o ile dobrze rozumiem - po naciśnięciu przycisku silnik się zatrzyma, ale zanim wywołam kolejna funkcję, program poczeka aż rotate() dobiegnie końca?

Zamiast robić protezy zrób jak napisał @Ture11 w #3.

Pętle można przerwać break, funkcje wstawiając return. Nie musisz zmieniać dostępnych funkcji, wystarczy wybrać odpowiednią. Można też zmienić bibliotekę bazową, polecam accelstepper. Zamiast używać funkcji, która ma wykonać 5000 kroków wystarczy zaraz po wejściu w funkcje wywołać pętlę while(1), tu wrzucić całą zawartość tego przykładu nonblock, kazać silnikowi kręcić się w prawo i sprawdzać czy (minęło np. 5000 kroków lub został wciśnięty przycisk) i dać return.
W accelstepper to jest o tyle lepsze, że używając przyspieszania i hamowania funkcja nie blokuje się w jednym punkcie tylko umieszczasz ją w loop (lub swoim while1) zamiast od razu ją wyhamować możesz zmienić jej miejsce gdzie ma się zatrzymać:
targetPosition (currentPosition +5000)
while(1)
{run()
if (przycisk) targetPosition (currentPosition ()+100) break;- łagodne zahamowanie i opuszczenie pętli, ilość 100 można zamienić, tak by zdążył wyhamować zgodnie z ustawionymi parametrami
}
Jest też funkcja "stop()", która robi dokładnie to samo - ustawia nowy punkt docelowy tak by zatrzymać silnik najszybciej jak to możliwe z aktualnej prędkości i ustawionego przyspieszenia.
Ewentualnie jak już chcesz modyfikować używaną bibliotekę to lepiej od razu skopiuj funkcję i daj zmodyfikowanej swoją nazwę, nie będziesz zdziwiony jak po jakiejś aktualizacji program zacznie zachowywać się zupełnie inaczej. Z Twoją nazwą wywali błąd przy kompilacji (bo jej nie znajdzie), wtedy zaświeci się żarówa, przekopiujesz swoją funkcję do zaktualizowanej biblioteki i wszystko wróci do normy.

khoam napisał:

kaczakat napisał:

Ewentualnie jak już chcesz modyfikować używaną bibliotekę to lepiej od razu skopiuj funkcję i daj zmodyfikowanej swoją nazwę

No to jest genialna porada. Zmiana nazwy jednej funkcji bibliotecznej pociągnie za sobą konieczność zmian w innych miejscach kodu, gdzie ta funkcja jest wywoływana, czyli jeszcze większy bałagan.

A ja zgadzam się z @kaczakat. Wadą (wcześniej to była zaleta ale padli ofiarą swojego sukcesu) instaluje bibliotekę X a tych X jest kilkanaście, każda żyje "swoim życiem"! Nie ma standardu Arduino! X != X, takie realia!

khoam napisał:

No to jest genialna porada. Zmiana nazwy jednej funkcji bibliotecznej pociągnie za sobą konieczność zmian w innych miejscach kodu, gdzie ta funkcja jest wywoływana, czyli jeszcze większy bałagan.

No ale ja właśnie odradzam (w przeciwieństwie do Ciebie) modyfikacje istniejących funkcji, tylko dodanie swojej - SKOPIOWANIE istniejącej i modyfikacje kopii ze swoją nazwą, potem używanie kopii ze swoja nazwą.

Dzięki za pomoc - wieczorem powalczę, i na początek spróbuję z ta zmianą w BasicStepperDriver::nextAction()

Czy po zmianie w pliku BasicStepperDriver.cpp trzeba ten plik jakoś skompilować osobno, czy to wszystko robi sam kompilator Arduino?