Źródło:
http://hackedgadgets.com/2007/10/08/unibot-3d-stabilization/
http://sicl.ucsd.edu/jaschavp/Welcome.html
Unibot, którego autorem jest Jascha van Pommeren, jest samostabilizującym się robotem - monocyklem. Robot łączy w sobie zasady popularnego w świece robotyki kołowego odwróconego wahadła oraz koła zamachowego.
Dobrze znanym przedstawicielem kołowego odwróconego wahadła jest Segway. Ujmij Segway'owi jedno koło i dodaj drugie nad kołem które zostało i Unibot gotowy!
Koło na ziemi używane jest do stabilizacji w płaszczyźnie Y-Z. Koło znajdujące się w powietrzu służy do balansowania robotem w płaszczyźnie X-Z.
Widać od razu, że ten układ jest niestabilny gdy nie zastosujemy żadnego sterowania. Żeby uzyskać stabilny system oba koła są poruszane przez silniki DC.
Dynamika systemu jest podzielona na dwa dwuwymiarowe systemy. Każdy z nich zawiera jedno koło i jeden motor. Dla uproszczenia, dynamika obu systemów przyjmowana jest przyjmowana jako oddzielna.
Obecnie budowany jest prototyp robota. Akrylowe fragmenty ramy zostały wykonane przy użyciu maszyny Lasercamm. Większość części układu jezdnego została kupiona, niektóre zostały zrobione konwencjonalnymi metodami (toczenie).
W obydwu płaszczyznach ruchu używany jest żyroskop i akcelerometr do mierzenia kątów i prędkości kątowych robota. Oba motory mają enkodery optyczne do mierzenia względnych kątów między kołami a ciałem robota.
Fajne? Ranking DIY

