Program do ramienia z wykorzystanie 6 serwomechanizmów

Witam,
Boryka się od miesiąca z problemem napisania programu do ramienia z wykorzystaniem pięciu serw(Redox L360 ; 4,8 V - 6,0 V). Chodzi mi oto aby program ( napisany w kompilatorze Arduino) mógł wykonać jeden prosty ruch np. Pierwsze serwo ma zmienić pozycje np. o 90°, drugie o 50 °, potem trzecie o 30° i czwarte o 10° i 5 serwa o 90° i wszystkie serwa mają odczekać np.10 sekund. Potem wszystkie serwa mają wrócić do pozycji sartowej. Chodzi mi głownie o szkic takiego przykładowego programu lub strony gdzie było by to wyjaśnione.

Właściwie z czym masz problem?
Użycie biblioteki <Servo.h> jest dosyć proste, kłopoty może sprawić obsługa czasu i wątków <timers.h> i <event.h>.
Na początek próbuj z dealy.
Pewnie poniższy kod już próbowałeś?

A mógłbyś napisać program żeby jedno serwo obróciło się o 90 i zatrzymało się ? Wtedy bym już sobie poradził

Może tak:



Skompilował się bez błędów ale z braku czasu nie podłączałem serwa.
Oczywiście bibliotekę servo.h masz w katalogi libraries.

Wymyśliłem coś takiego:

#include <Servo.h>

Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;

int i = 0;

void setup() {
servo1.attach(9);
servo2.attach(3);
servo3.attach(6);
}
//SERVO1

void loop() {
for (i = 0; i <= 90; i += 1) {
servo1.write(i);
delay(70);
}

for (i = 90; i >= 0; i -= 0) {
servo1.write(i);
}

//SERVO2

for (i = 0; i <= 100; i += 1) {
servo2.write(i);
delay(70);
}

for (i = 100; i >= 0; i -= 0) {
servo2.write(i);
}


//SERVO3

for (i = 0; i <= 180; i += 1) {
servo3.write(i);
delay(70);
}

for (i = 180; i >= 0; i -= 0) {
servo3.write(i);
}

}

Tylko mam taki problem że pętla for dla serwa1 ładnie działa i osiąga powoli swoją pozycje a kolejne pętle już tak jakby nie działają

Czy ta pętla

Sukluk123 napisał:

for (i = 90; i >= 0; i -= 0) {
servo1.write(i);
}

aby nie kręci się w kółko w nieskończoność ?

To co zrobić żeby program wyszedł z tej petli? i w takim razie jak inaczej zrobić żeby serwa po kolei zmieniały swoją pozycje

Przyjrzyj się tej pętli i popraw oczywisty błąd. Odejmowanie zera raczej nie spowoduje zmiany wartości zmiennej, na którą czekasz w tej pętli.

Sukluk123 napisał:

To co zrobić żeby program wyszedł z tej petli? i w takim razie jak inaczej zrobić żeby serwa po kolei zmieniały swoją pozycje

Z opisu z pierwszego postu wynika, że pętle "cofania" serw w ogóle nie są potrzebne, serwa mają się cofnąć po zakończeniu całej sekwencji i upływie jakiegoś czasu.

krzysiek_krm napisał:

Sukluk123 napisał:

To co zrobić żeby program wyszedł z tej petli? i w takim razie jak inaczej zrobić żeby serwa po kolei zmieniały swoją pozycje

Z opisu z pierwszego postu wynika, że pętle "cofania" serw w ogóle nie są potrzebne, serwa mają się cofnąć po zakończeniu całej sekwencji i upływie jakiegoś czasu.

//Ale jak usunę tą pętle cofania to serwa wracają do pozycji 0 i tak w kółko
//Chodzi mi o to żeby te serwa pokolei powoli zaczeły sie zmieniać swoją pozycje, pierwsze servo o 90, drugie o 120, trzecie o 130 i czwarte o 10
#include <Servo.h>

Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;

void setup() {
servo1.attach(9);
servo2.attach(3);
servo3.attach(5);
servo4.attach(11);
}
void loop(){
servo1.write (90);
servo2.write(120);
servo3.write(130);
servo4.write(10);

}

//A następnie żeby wróciły do takich pozycji:
servo1.write (180);
servo2.write(50);
servo3.write(50);
servo4.write(10);

Sukluk123 napisał:

Ale jak usunę tą pętle cofania to serwa wracają do pozycji 0 i tak w kółko

Niemożliwe, metoda "write" pamięta ostatnią nastawę, chyba że chodzi Ci o to, że po zakończeniu sekwencji tych serw, wszystko zaczyna się od początku, i tak w kółko.
Wynika to z faktu, że "loop" kręci się w kółko w nieskończoność.
Czy chcesz żeby sekwencja wykonała się dokładnie jeden raz po resecie, czy jakoś inaczej ?

Ujmę to tak: Mam ramie i chcę zrobić program żeby to ramie wykonało jeden ruch i wrócił się z powrotem do pozycji ustalonej czyli:
Po kolei
1.Pierwsze serwo ma się obrócić o 90°
2.Drugie servo o 120°
3.Trzecie servo o 130°
4.Czwarte servo o 10°
5.Odczekać kilka sekund
6.Następnie czwarte servo ma zmienić pozycje o 100°
7.Trzecie o 50°
8.Drugie o 50°
9. Pierwsze o 60°
10.I wszystko ma się zatrzymać

Jeżeli ma się to wykonać tylko jeden raz możesz cały kod umieścić w "setup" (po wywołaniu wszystkich metod "attach") a "loop" zostawić puste, będzie się kręciła w nieskończoność nic nie robiąc.
Wszystkie ruchy serw realizujesz za pomocą pierwszej pętli "for" z twojego postu #5, for (początek; koniec; zmiana), jeżeli "jedzie w górę" to zmiana jest i++ jeżeli "jedzie w dół" to zmiana jest i--.
Opóźnienie to delay (tyle_ile_trzeba).
Wykonując ruchy serw w drugiej fazie (po opóźnieniu) musisz zacząć ruch każdego serwa od miejsca, w którym skończyłeś jego ruch przed opóźnieniem a skończyć tam gdzie chcesz.

OK, pomogło a jeszcze mam pytanie czy arduino ma funkcje zczytania aktualną pozycje serwa i dopiero od tej pozycji w której się znajduje wykonać ruch?

Pętla loop jest po to żeby program cały czas działał.
Jeżeli się jej pozbędziesz program pójdzie raz i koniec do następnego restartu całego układu.
Możesz dodać warunek i przycisk którym będziesz aktywował kod wewnątrz loop na żądanie a loop niech sobie biega w kółko.
Tak jak na początku pisałem zainteresuj się bibliotekami timers zamiast prostego delay.

Piotrus_999 napisał:

Jedna zasadnicza uwaga: każde serwo jest inne. Mają inną szerokość impulsu dla punktu centalnego i punktów krańcowych. Bez kalibracji i ustalenia gdzie one są wszelkie wychylenia są mocno przybliżone.

Jakie znaczenie ma to, gdzie jest neutrum w nie podłączonym do układu mechanicznego serwie ? żadne, zawsze jest w jakiejś pozycji, natomiast czym innym jest ustawienie pracy serwa w konkretnym układzie mechanicznym, robi się to łącznie, poprzez mechanikę (położenie orczyka na wieloklinie, długość i punkt mocowania cięgna itp.) oraz elektronicznie poprzez sztuczne tzw. przesunięcie neutrum oraz ograniczenia obu wychyleń.

Pozdr

Przechodząc do praktyki , to napisał by ktoś to przerwanie na timerze? lub napisał przykładowe komendy?

No sporo, ale co to ma do timerów?

Kilka kwestii, może trochę pobieżnie, nie jestem specjalistą od Arduino.

Sukluk123 napisał:

OK, pomogło a jeszcze mam pytanie czy arduino ma funkcje zczytania aktualną pozycje serwa i dopiero od tej pozycji w której się znajduje wykonać ruch?

Jest to metoda "read":
https://www.arduino.cc/en/Reference/ServoRead

pitron napisał:

Pętla loop jest po to żeby program cały czas działał.
Jeżeli się jej pozbędziesz program pójdzie raz i koniec do następnego restartu całego układu.

Dlatego otwartym tekstem zapytałem czy ma to się wykonać jeden raz, autor stwierdził, że tak więc "setup" się do tego w zupełności nadaje, to właśnie taki "run once".

pitron napisał:

Tak jak na początku pisałem zainteresuj się bibliotekami timers zamiast prostego delay.

Jakkolwiek "delay" jest programowaniem metodą "łoma i siekiery", do tej aplikacji zupełnie dobrze się nadaje. Elegancko można odmierzać czas majstrując przy timerach, ewentualnie używając funkcji "millis" albo "micros" twórczo adaptując przykład z Arduino IDE pod tytułem "blink without delay", myślę że dla autora może to być nieco prostsze.

Piotrus_999 napisał:

Jedna zasadnicza uwaga: każde serwo jest inne. Mają inną szerokość impulsu dla punktu centalnego i punktów krańcowych. Bez kalibracji i ustalenia gdzie one są wszelkie wychylenia są mocno przybliżone.

Z dokumentacji wynika, że metoda "attach":
https://www.arduino.cc/en/Reference/ServoAttach
ma możliwość podania parametrów kalibracyjnych, trzeba tę kalibrację wykonać doświadczalnie, co może być nieco niewygodne, ale możliwość jest.
Można nawet realizować jakieś dziwaczne i nieliniowe charakterystyki za pomocą metody:
https://www.arduino.cc/en/Reference/ServoWriteMicroseconds
Zatem możliwości trochę jest.

Sukluk123 napisał:

Przechodząc do praktyki , to napisał by ktoś to przerwanie na timerze? lub napisał przykładowe komendy?

Jak już wspomniałem, na początek możesz twórczo zmodyfikować przykład "blink without delay".