Witam serdecznie wszystkich , na początku chciałbym zdradzić iż będzie to mój pierwszy projekt przedstawiony szerszej publiczności tak więc proszę o wyrozumiałość.
Chciałbym przedstawić wam robota "złomolino" zbudowanego na potrzeby zawodów.
Projekt zakładał zbudowanie autonomicznego robota walczącego który będzie zaliczał się do robotów kategorii minisumo a więc musiał spełniać określone założenia Roboty kategorii minisumo muszą spełniać następujące warunki: długość i szerokość nie mogą przekroczyć 10 cm, waga maksymalnie 0,5 kg. Koła powinny być bardzo przyczepne, lecz gdy są zbyt lepkie, robot może być zdyskwalifikowany.
Wszystko to sprawia, że wykonanie skutecznej w walce konstrukcji jest trudne. Upchanie silników, czujników optycznych i elektroniki w tak małej przestrzeni zwiększa niebezpieczeństwo awarii. Roboty minisumo walczą na czarnym ringu otoczonym białą linią dzięki której czujniki optyczne mogą wykryć granice ringu i zareagować odpowiednio.
Robot składa się z wielu podzespołów , które w większości zostały umieszczone płytce pcb zaprojektowanej w Eaglu i wykonanej metodą termotransferu. Może zacznę od serca czyli od sterownika którym zostało Arduino w wersji Nano z którym miałem już trochę doświadczenia i dzięki któremu oszczędziłem wiele czasu jednak o oszczędności miejsca nie było mowy bo układ ten zajmuje trochę miejsca , jednak przy tak napiętym terminie musiałem się szybko decydować.
Kolejnym ważnym elementem konstrukcji był napęd składający się z pary mikro silników pololu o przełożeniu 75;1 w wersji high power o momencie obrotowym 1,6 kg*cm (0,156 Nm) . Silniki te były zasilane przez dwukanałowy sterownik DRV8833 o maksymalnym prądzie 1,2A na kanał przy ciągłym obciążeniu, dodatkową zaletą tego sterownika była możliwość sterowania prędkością obrotową poprzez sygnał PWM generowany przez procesor.
Gdy już jesteśmy przy napędzie warto wspomnieć o kołach które to są połową sukcesu w tego typu walkach. Dobór odpowiednich kół i ogumienia był bardzo trudny , początkowa wersja zakładała ,że robot ten będzie poruszał się na gąsienicach lecz ostatecznie postanowiłem ,że zbuduje go na kołach wytoczonych z tworzywa obklejonych specjalną gumą , która zapewni mu odpowiednią przyczepność.
Teraz przejdę do czujników których w robocie wykorzystałem siedem. Wykorzystane czujniki to cztery popularne analogowe mierniki odległości sharpa GP2Y0A21YK0F o zakresie pomiarowym od 10 cm do 80 cm ( jednak nie udało mi się uzyskać takiego zakresu pomiarowego ) oraz trzy proste czujniki odbiciowe TCRT5000 składające się z diody IR oraz fototranzystora.
Dwa czujniki odległości zostały umieszczone z przodu i dwa po bokach , wszystko zostało tak ustawione aby robot wiedział w którą stronę ucieka przeciwnik i mógł za nim podążać.
Czujniki odbiciowe służące do wykrywania białej linii zostały umieszczone w podwoziu skierowane w dół pod kątem aby mogły wcześniej wyłapać próg koloru. Dwa czujniki znajdują się z przodu na krajach zaraz pod lemieszem a trzeci umieszczono na środku z tyłu.
Jeśli powiedziałem już o lemieszu który został wykonany z grubej blachy chromoniklowej odpowiednio szlifowanej to warto wspomnieć również o reszcie konstrukcji , która opiera się na aluminiowym podwoziu oraz obudowie montowanej na zatrzask również wykonanej z aluminium. Dodatkowo umieszczono jeszcze dwa miniaturowe łożyska maszynowe które miały za zadanie zmniejszać tarcie lemiesza o podłoże.
Po ukończeniu większości prac pozostało tylko odpowiednie dociążenie robota ołowiem , jego waga docelowo wyniosła 494 gramy ( wraz z modułem startowym ). Dodatkowo na obudowie umieszczono złącze usb do szybkiego programowania robota , złącze ładowania , przełącznik oraz trzy pinowe złącze do podłączenia modułu startowego.
Całość zasiliły dwa ogniwa 18650 3.7 V połączone szeregowo.
Program na atmegę 328pu został napisany w środowisku arduino i generalnie zakładał unikanie białych linii i atakowanie obiektu wykrytego przez czujniki sharpa jednak nie chcę zdradzać więcej informacji na ten temat z wiadomych powodów oraz dla tego że projekt będzie rozwijany.
Robot ostatecznie został ukończony w przeddzień zawodów które odbyły się podczas festiwalu nauki w Rzeszowie i zajął wysokie trzecie miejsce , sukces był tym większy ponieważ by to debiut w tego typu zawodach .
Jeśli o czymś zapomniałem zachęcam do zadawania pytań , w miarę możliwości i posiadanej mi wiedzy postaram się na nie odpowiedzieć.
Fajne? Ranking DIY
