Please add exception to AdBlock for elektroda.pl.
If you watch the ads, you support portal and users.

Robot- mechaniczne ramię

adamusx 11 Mar 2006 02:20 75555 120

Report a violation of the law

Reply Cool? Ranking DIY | New topic

Notify about new articles

#121 13787886 11 Jul 2014 19:40

Greebqmaster Greebqmaster

Level 12

Posts: 94

Help: 4

Rate: 11
Helpful post? (0)

Post #121
13787886 11 Jul 2014 19:40

Czyli rzeczy typu "zapisywanie do pamięci" nie wchodziły w grę i przy każdym starcie zasilania wykonywana była procedura bazowania? Myślałem o tym, ale nie podejrzewałem, że ktokolwiek chciałby się bawić w takie rzeczy, a tu popatrz.. : D
ADVERTISEMENT
Create an account, log in here. You will receive points by participating in discussions.
Join this discussion.

Install Elektroda application

Reply Cool? Ranking DIY | New topic

Notify about new articles

Report a violation of the law

Topic summary

✨ Przedstawiono konstrukcję manipulatora robota o 3 stopniach swobody, wykonanego niskokosztowo (około 100 zł) z wykorzystaniem silników prądu stałego pochodzących z mechanizmów wycieraczek samochodowych (m.in. VW Golf, Fiat Uno) oraz jednego silnika z drukarki do sterowania chwytakiem. Silniki te posiadają wbudowane przekładnie ślimakowe o dużym przełożeniu i momencie obrotowym, co umożliwia podnoszenie przedmiotów do 0,5-1 kg. Do pomiaru pozycji ramion zastosowano enkodery inkrementalne kupione na Allegro (~10 zł/szt.) oraz mikrostyki krańcowe do ustalania pozycji zerowej przy włączaniu zasilania. Pozycja jest ustalana przez zliczanie impulsów z enkoderów i bazowanie na mikrostykach, co pozwala na precyzyjne zatrzymanie ramienia z błędem około 1-2 mm przy niskich prędkościach. Sterowanie silnikami realizowane jest za pomocą układów mostka H i PWM, z możliwością regulacji prędkości i kierunku obrotów. Dyskutowano zalety i wady silników prądu stałego z przekładniami ślimakowymi w porównaniu do silników krokowych, podkreślając wyższą moc i trwałość silników ze szczotkami oraz ich zastosowanie w profesjonalnych robotach przemysłowych (np. Staubli, Kuka). Poruszono kwestie zasilania (zasilacz AT/ATX PC), sterowania manualnego i komputerowego (z wykorzystaniem mikrokontrolerów AVR, ARM, MAX232), a także konstrukcji mechanicznej z wykorzystaniem elementów z odzysku (metalowe ramiona z mechanizmów wycieraczek, przekładnie ślimakowe, elementy z CD-ROM, gitarowe stroiki). Wskazano na możliwość rozbudowy o dodatkowe stopnie swobody (np. nadgarstek) oraz zastosowanie czujników siły chwytaka poprzez pomiar prądu silnika. Użytkownicy dzielili się schematami układów sterujących, regulatorów PWM, oraz sposobami podłączania silników do zasilania 12V z możliwością zmiany kierunku obrotów za pomocą przekaźników lub tranzystorów. Poruszono także temat stabilizacji pozycji ramienia i problemów z luzami mechanicznymi. Autor planuje dalszy rozwój projektu, w tym implementację regulatorów PID i komunikację z PC.
Generated by the language model.